(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211437012.1 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 山东新普锐智能科技有限公司 地址 250300 山东省济南市长清区济南经 济开发区南园双龙路1018号生产车间 101 (72)发明人 刘钟涛　符鹏　孔超　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 王雪 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 基于机器视觉的液压翻板余料量检测方法 及系统 (57)摘要 本发明属于图像处理技术领域， 提供了一种 基于机器视觉的液压翻板余料量检测方法及系 统， 首先对获取的物料图像进行图像增强、 灰度 化、 滤波和二值化预处理， 保证了物料图像的质 量； 然后， 依据预处理后的物料图像， 得到运输车 辆侧面物料的外形曲线； 以运输车辆的前进 方向 为横轴， 运输车辆的竖直方向为纵轴， 建立坐标 系， 以像素点作为单位面积， 计算所述外形曲线、 所述横轴和所述纵轴围成区域的面积为物料面 积， 运输车辆侧面面积为满额面积； 最后， 计算物 料面积与满额面积的比值得到满额率， 实现液压 翻板余料量的检测， 避免了因卸车高度过高或粉 尘污染严重等情况对车辆内的余料量预估不准 的问题。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 115496757 A 2022.12.20 CN 115496757 A 1.基于机器视觉的液压翻板余料量检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取位于液压翻板上运输车辆内的物料图像； 对所述物料图像进行图像增强、 灰度化、 滤波和二 值化， 得到预处 理后的物料图像； 依据预处 理后的物料图像， 得到运输车辆侧面物料的外形曲线； 以所述运输车辆的前进方向为横轴， 所述 运输车辆的竖直方向为纵轴， 建立 坐标系； 以像素点作为单位面积， 计算所述外形曲线、 所述横轴和所述纵轴围成区域的面积为 物料面积； 所述 运输车辆侧面 面积为满额 面积； 计算所述物料面积与所述满额 面积的比值得到满额 率， 实现液压翻板余料量的检测。 2.如权利要求1所述的基于机器视觉的液压翻 板余料量检测方法， 其特征在于， 利用限 制对比度自适应直方图均衡法对物料图像进行夜间图像增强处 理； 将物料图像中的运输车辆车面分离出来， 之后对物料图像进行灰度化； 将物料图像由 RGB图像转换为HSV图像， 提取出运输车辆车面对应的图像像素， 将提取出的图像像素按原 位置复制进空白图像， 再将复制图像像素后的空白图像转换为 RGB图像， 得到只有运输车辆 车面的图像； 将每一像素点的灰度值设置为该像素点某邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值， 进 行滤波； 利用二值化处理， 通过阈值分割凸显物料颗粒和运输车辆边界轮廓。 3.如权利要求1所述的基于机器视觉的液压翻 板余料量检测方法， 其特征在于， 使用高 斯滤波算法对外形曲线 去除噪声， 将不 规则的外形曲线转换成平 滑曲线。 4.基于机器视觉的液压翻板余料量检测系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块， 被 配置为： 获取位于液压翻板上运输车辆内的物料图像； 预处理模块， 被配置为： 对所述物料图像进行图像增强、 灰度化、 滤波和二值化， 得到预 处理后的物料图像； 外形曲线计算模块， 被配置为： 依据 预处理后的物料图像， 得到运输车辆侧面物料的外 形曲线； 坐标系建立模块， 被配置为： 以所述运输车辆的前进方向为横轴， 所述运输车辆的竖直 方向为纵轴， 建立 坐标系； 面积计算模块， 被配置为： 以像素点作为单位面积， 计算所述外形曲线、 所述横轴和所 述纵轴围成区域的面积为物料面积； 所述 运输车辆侧面 面积为满额 面积； 检测模块， 被配置为： 计算所述物料面积与所述满额面积的比值得到满额率， 实现液压 翻板余料量的检测。 5.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现了如权利要求1 ‑3任一项所述的基于机器视觉的液压翻板余料量检测方法的步 骤。 6.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现了如权利要求 1‑3任一项所述的基于 机器视觉的液压翻板余料量检测方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115496757 A 2基于机器视觉的液压翻板余料量 检测方法及系统 技术领域 [0001]本发明属于图像处理技术领域， 尤其涉及 一种基于机器视觉的液压翻板余料量检 测方法及系统。 背景技术 [0002]近年来， 国内外散装物料的汽车散装运输及装卸总量一直维持在高位运转， 汽车 散装运输的规模始终在不断扩大。 随着国内外散装物料输送事业的不断发展， 各大企业对 散装物料 的装卸水平也不断提出更高的要求， 从而应对日益增长的人力成本， 以及企业对 经济效益、 安全环保和企业形象提出的更高要求。 [0003]发明人发现， 针对大宗散装物料的卸车流程， 过去一直是以人工操作为主的模式， 存在效率低下、 工作环境恶劣、 安全无保障以及对周边环境造成粉尘污染严重等缺陷。 液压 翻板卸车方式的出现解决了人工操作的缺陷， 但是在采用液压翻板卸 车方式时， 常因卸 车 高度过高或粉 尘污染严重等情况对车辆内的余料量预估不准， 导致提前下降液压翻板高度 或车辆滞留时间过长等浪费物资的情况。 发明内容 [0004]本发明为了解决上述问题， 提出了一种基于机器视觉的液压翻板余料量检测方法 及系统， 本发明基于自学习和机器视觉对液压翻板余料量进行检测， 解决了实时监测液压 翻板上运输车辆中余料量并及时对液压翻板高度进行精准调整的问题， 减少 了运输车辆、 液压翻板滞留导 致的物资浪费。 [0005]为了实现上述目的， 本发明是通过如下的技 术方案来实现： 第一方面， 本发明提供了一种基于 机器视觉的液压翻板余料量检测方法， 包括： 获取位于液压翻板上运输车辆内的物料图像； 对所述物料图像进行图像增强、 灰度化、 滤波和二值化， 得到预处理后的物料图 像； 依据预处 理后的物料图像， 得到运输车辆侧面物料的外形曲线； 以所述运输车辆 的前进方向为横轴， 所述运输车辆 的竖直方向为纵轴， 建立坐标 系； 以像素点作为单位面积， 计算所述外形曲线、 所述横轴和所述纵轴围成区域的面 积为物料面积； 所述 运输车辆侧面 面积为满额 面积； 计算所述物料面积与所述满额面积的比值得到满额率， 实现液压翻板余料量的检 测。 [0006]进一步的， 利用限制对比度自适应直方图均衡法对物料图像进行夜间图像增强处 理； 将物料图像中的运输车辆车面分离出来， 之后对物料 图像进行灰度化； 将物料 图 像由RGB图像转换为HSV图像， 提取出运输车辆车面对应的图像像素， 将提取出的图像像素说　明　书 1/6 页 3 CN 115496757 A 3