(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210633568.1 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 哈尔滨工业大 学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 刘梅　简雨婷　权晓岚　张英静　 张耀东　李宇航　 (74)专利代理 机构 哈尔滨华夏松花江知识产权 代理有限公司 23213 专利代理师 时起磊 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 17/10(2006.01)G08B 21/18(2006.01) G06F 111/06(2020.01) G06F 111/08(2020.01) (54)发明名称 基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯 源方法 (57)摘要 基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯 源方法， 涉及航迹回溯领域。 本发明是为了解决 现有的航迹回溯方法无法同时获得导弹的发射 点、 关机点以及落地点， 同时现有技术选取的运 动模型与真实目标的运动差别较大， 从而导致无 法准确的获得完整的弹道轨迹的问题。 本发明包 括： 获取待回溯的弹道轨迹每个时刻弹道轨迹的 数目， 若每个时刻弹道轨迹数目均一致则表示弹 道轨迹没有中断直接获取导弹轨迹的关机点、 落 地点和发射点信息， 若出现与其他时刻不一致的 弹道轨迹数目则该时刻弹道轨迹中断则对弹道 轨迹进行关联补全， 然后获得补全后的弹道轨迹 的关机点、 发射点、 落地点信息； 最后根据获取的 信息对告警事件进行溯源。 本发 明用于弹道轨迹 回溯和告警事 件溯源。 权利要求书6页 说明书17页 附图5页 CN 115034059 A 2022.09.09 CN 115034059 A 1.基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯源方法， 其特征在于所述方法具体过程 为： 步骤一、 获取待回溯的弹道轨迹每个时刻的弹道轨迹的数目， 若每个时刻弹道轨迹的 数目均一致则表示弹道轨迹 没有中断则执行步骤四， 若出现与其他时刻不一致的弹道轨迹 数目则该时刻弹道轨 迹中断则执 行步骤二； 步骤二、 对中断的弹道轨 迹进行关联获得轨 迹补全分配方式： 步骤二一、 对中断的弹道轨 迹进行粗关联获取有效关联组合； 步骤二二、 根据有效关联组合进行细关联获得轨 迹补全分配方式； 步骤三、 根据步骤二获得的轨迹补全分配方式将中断的弹道轨迹进行补全获得补全的 弹道轨迹B并执行步骤四； 步骤四、 根据步骤一获得没有中断的待回溯的弹道轨迹A或步骤三获得的补全的弹道 轨迹B对导 弹的关机点、 发射点、 落地点进 行估计， 获得估计的导 弹的发射点、 关机点和落地 点信息； 步骤五、 获取告警事件中导弹的发射点、 关机点和落地点信 息， 并分别获取估计的导弹 发射点与告警事件中导弹发射点的相似度、 估计的导 弹关机点与告警事件中导弹关机点的 相似度、 估计的导弹落地点与告警事件中导弹落地点的相似度， 并根据相似度确定真实告 警信息。 2.根据权利要求1所述的基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯源方法， 其特征在 于： 所述步骤二一中的中断的弹道轨 迹进行粗关联获取有效关联组合， 包括以下步骤： 步骤二一一、 获取弹道轨 迹中断前的片段轨 迹记为老航迹： 其中， 表示k时刻老航迹的集 合， 表示第n'条老航迹， N是老航迹的总数量； 步骤二一二、 获取弹道轨 迹中断后的片段轨 迹记为新航迹： 其中， 表示k时刻新航迹的集 合， 表示第m'条新 航迹， M是新 航迹的数量； 步骤二一三、 利用步骤二一一获得的老航迹和步骤二一二获得的新航迹获取k时刻老 航迹和新 航迹所有关联航迹组合： 其中， ΦT为所有新老航迹关联组合， 为第n'条老航迹片段， 是第m'条新 航迹片段， 是老航迹集中第n ’条老航迹的起始时刻， 表示的是老航迹集中第n ’条老航迹的终止 时刻， 表示的是新航迹集中第m ’条新航迹的起始时刻， 表示的是新航迹集中第m ’条权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 115034059 A 2新航迹的终止时刻， 是第n'条老航迹上航迹点的向量， 是第m'条新 航迹上航迹点的向量； 老航迹 和新航迹 是同一目标一条航迹上中断的前后两条航迹段； 步骤二一 四、 利用步骤二一三获得的所有关联航迹组合对同一目标一条航迹上中断的 前后两条航迹段进行速度匹配获得有效关联组合： 其中， 为老航迹后 向递推位置分量， 为新航迹前 向递推位置分量， 和 分别为同一目标的一条航迹上中断的老航迹的终止时刻和新航迹 的起始时刻， vmax为目标先验最大速度， C1为常数。 3.根据权利要求2所述的基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯源方法， 其特征在 于： 所述步骤二二中的根据有效关联组合进行细关联获得轨迹补全分配方式， 包括以下步 骤： 步骤二二一、 设定比较时刻： 其中， 表示第n’条老航迹 的起始时间， 表示第m’条新航迹 的起始时间， 表示第 n’条老航迹的终止时间， 表示第m’条老航迹的终止时间， s ’是每条老航迹的终止时刻， e ’ 是每条新 航迹的起始时刻； 步骤二二二、 将老航迹的终止时刻外推至比较时刻， 将新航迹的起始时刻回溯至比较 时刻， 获得外推后老航迹的状态预测值和回溯后新航迹的状态预测值， 并获得状态预测值 差值： 首先， 通过导弹自由段运动模型利用四阶龙格库塔法将老航迹的终止时刻 外推So＝tc‑ s'步， 获得老航迹末端状态外推至比较时刻tc的状态预测值 然后， 通过导弹自由段运动模型利用四阶龙格库塔法将新航迹的起始时刻回溯Sy＝e'‑ tc步， 获得新 航迹起始时刻状态回溯至比较时刻tc的状态预测值 最后， 获得状态预测差值： 步骤二二三、 利用步骤二二二获得的状态预测差值和步骤二一获得的有 效关联组合构权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 115034059 A 3