(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210662631.4 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 无人智境 （北京） 技 术有限公司 地址 100089 北京市海淀区知春路7号 致真 大厦A座4层 (72)发明人 刘磊磊　吴琼　刘玥　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 申超平 (51)Int.Cl. G06F 16/74(2019.01) G06F 16/78(2019.01) G06F 30/20(2020.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种集装箱码头仿真推演录制与回放方法 和设备 (57)摘要 本发明公开了一种集装箱码头仿真推演录 制与回放方法和设备， 以码 头以及各种设备三维 环境为仿真基础， 结合TOS指令系统， 对集装箱码 头运行流程进行三维仿真推演过程的直观复现 与全流程回放， 具体涵盖指令流程、 指令实时执 行状态、 实时效能评估数据、 设备实时运行状态 与位置更新的录制与回放， 且支持回放加速、 跳 帧到某时刻、 长时间不间断回放、 选定区间回放、 暂停回放、 分支演化策略等功能， 提高了对集装 箱码头的仿真推演效率， 并实现对集装箱码头的 有效管理监测。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115422397 A 2022.12.02 CN 115422397 A 1.一种集装箱码头 仿真推演录制与回放方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在接收到仿真推演录制 指令时， 确定设备运行状态， 并记录设备运行状态数据， 将关键 点数据进行 上报； 当接收到仿真推演回放指令时， 确定回放 区间， 读取回放数据， 通过还原港口场景的初 始运行状态生成各种设备对象， 并进入回放 流程。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在接收到仿真录制录制指令时， 确定录制设 备运行状态， 并记录涉及对象数据， 将关键点数据进行 上报， 具体为： 将设备运行状态发生改变作为关键节点对设备运行状态数据进行记录， 并将关键节点 对应的关键点数据按照时间戳存 入数据库中。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括用于对集装箱码头仿真的仿 真单元， 仿真过程具体为： 在仿真推演录制过程中， 通过接收网络数据将集装箱码头设备的地理坐标换算为三维 世界坐标， 显示在仿 真场景中， 在仿真推演回放时， 通过读取在仿 真时存入数据库的位置数 据， 重新解析为三维世界坐标， 并更新到三维场景中， 并通过解析回放指令流程， 还原各种 设备每一帧的运行状态。 4.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述回放 流程具体为： 在确定时间刻度线存在于回放的有效区间内后， 从数据库中读取所述 回放区间内对应 的回放数据， 并实时检测当前运行帧对应的关键节点， 通过所述关键节点对应的关键点数 据确定设备的运行状态。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在仿真推演回放过程中， 接收到切换指令后， 重新切换回录制状态， 重新对接TOS指令 系统， 以进行仿真推演分支演化。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过拖动进度 条对任意 时间段的仿真过程进行重复观看， 通过修改速度设置加快三维 场景所有设备运行节奏， 同时通过跳帧查看目标帧场景 下的设备运行状态。 7.一种集装箱码头 仿真推演录制与回放设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 仿真推演录制模块， 用于在接收到仿真推演录制 指令时， 确定设备运行状态， 并记录设 备运行状态数据， 将关键点数据进行 上报； 仿真推演回放模块， 用于当接收到仿真推演回放指令时， 确定回放区间， 读取回放数 据， 通过还原港口场景的初始运行状态生成各种设备对象， 并进入回放 流程。 8.如权利要求7 所述的设备， 其特 征在于， 所述仿真推演录制模块， 具体用于： 将设备运行状态发生改变作为关键节点对设备运行状态数据进行记录， 并将关键节点 对应的关键点数据按照时间戳存 入数据库中。 9.如权利要求7所述的设备， 其特征在于， 所述设备还包括仿真单元， 所述仿真单元， 具 体用于： 在仿真推演录制过程中， 通过接收网络数据将集装箱码头设备的地理坐标换算为三维 世界坐标， 显示在仿 真场景中， 在仿真推演回放时， 通过读取在仿 真时存入数据库的位置数 据， 重新解析为三维世界坐标， 并更新到三维场景中， 并通过解析回放指令流程， 还原各种 设备每一帧的运行状态。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115422397 A 210.如权利要求7 所述的设备， 其特 征在于， 所述回放 流程具体为： 在确定时间刻度线存在于回放的有效区间内后， 从数据库中读取所述 回放区间内对应 的回放数据， 并实时检测当前运行帧对应的关键节点， 通过所述关键节点对应的关键点数 据确定设备的运行状态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115422397 A 3