(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049002.0 (22)申请日 2022.06.29 (62)分案原申请数据 202210744784.3 202 2.06.29 (71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司 地址 518104 广东省深圳市宝安区沙 井街 道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼 1栋4层 (72)发明人 杨业　姚土才　晁智　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/20(2011.01) (54)发明名称 一种数据处理方法、 装置、 设备以及存储介 质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种数据处理方法、 装 置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 若激光雷 达的采集频率高于摄像头的采集频率， 且当前时 刻仅激光雷达进行了数据采集， 则根据激光雷达 当前时刻采集的第一点云的采集方向和摄像头 上一基准时刻采集的第一图像数据的采集方向， 确定方向偏差； 根据方向偏差与偏差阈值， 确定 图像采集盲点； 根据所述第一图像数据和所述图 像采集盲点， 为所述第一点云添加颜色信息。 本 发明实施例的技术方案能够更为准确的为激光 雷达采集的点云添加颜色信息， 进而为后续精准 构建三维点云模型提供了保障。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115423942 A 2022.12.02 CN 115423942 A 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 所述激光雷达为单回波激光雷达， 包括以下内容： 若激光雷达的采集频率高于摄像头的采集频率， 且当前时刻仅激光雷达进行了数据采 集， 则根据激光雷达当前时刻 采集的第一点云的采集方向和摄像头上一基准时刻 采集的第 一图像数据的采集方向， 确定方向偏差； 其中， 上一基准时刻为激光雷达和摄像头在当前时刻之前， 最近一次同时进行数据采 集的时刻； 所述激光雷达和所述摄 像头安装于同一移动设备 上； 根据方向偏差与偏差阈值， 确定图像采集盲点； 根据所述第一图像数据和所述图像采集盲点， 为所述第一 点云添加颜色信息 。 2.根据权利要求1所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述 “根据方向偏差与偏差阈值， 确定图像采集盲点 ”包括以下内容： 若方向偏差大于偏差阈值： 则第一 点云确定为图像采集盲点； 若方向偏差小于或等于偏差 阈值， 则将激光雷达当前时刻采集的第 一点云映射到上一 基准时刻采集的第一图像数据中， 得到所述第一 点云在所述第一图像数据中的映射 点； 根据所述映射点的当前高度信息， 以及所述映射点的周围点的已记录高度信息， 从所 述映射点中确定图像采集盲点。 3.根据权利要求2所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述 “根据所述映射点的当前高 度信息， 以及所述映射点的周围点的已记录高度信息， 从所述映射点中确定图像采集盲点 ” 包括： 根据所述映射点的已记录高度信息和初始信息判断条件， 从所述映射点中确定候选 点； 根据所述候选点的当前高度信息， 以及所述候选点的周围点的已记录高度信息， 从所 述候选点中确定图像采集盲点。 4.根据权利要求3所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述 “根据所述候选点的当前高 度信息， 以及所述候选点的周围点的已记录高度信息， 从所述候选点中确定图像采集盲 点”， 包括： 针对每一候选点， 根据所述候选点的当前高度信息， 以及所述候选点的周围点的已记 录高度信息， 确定所述 候选点与各周围点的高度差； 若高度差大于 高度阈值的周围点的个数大于数量阈值， 则确定所述候选点为图像采集 盲点。 5.根据权利要求2至4中任一权利要求所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述将激光 雷达当前时刻 采集的第一点云映射到上一基准时刻 采集的第一图像数据中， 得所述第一点 云在所述第一图像数据中的映射点， 包括： 根据里程计记录的当前时刻的姿态信息和上一 基准时刻的姿态信息， 确定从上一基准时刻到当前时刻的位姿变换矩阵； 根据所述位姿变 换矩阵， 确定激光雷达 当前时刻 采集的第一点云在上一基准时刻 采集的第二点云中的关联 点云； 将所述关联点云从雷达坐标系转换到上一基准时刻 采集的第一图像数据的图像坐标 系下， 得所述第一 点云在所述第一图像数据中的映射 点。 6.根据权利要求5所述的数据处理方法， 其特征在于， 在根据里程计记录的当前时刻和 上一基准时刻的姿态信息， 确定从上一基准时刻到 当前时刻的位姿变换矩阵之前， 还包括： 将所述移动设备上安装的组合惯导采集的当前时刻和上一基准时刻的姿态信息， 作为里程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423942 A 2计记录的当前时刻和上一基准时刻的姿态信息 。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在为所述第一点云添加颜色信息之后， 还 包括： 基于所述第一点云的位姿信息、 颜色信息和当前时刻的里程计信息， 更新三 维点云模 型。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在为所述第一点云添加颜色信息之后， 还 包括： 根据所述图像采集盲点， 确定所述第一点云中的盲区点云； 若检测到第一点云补色事 件， 则根据更新后的三 维点云模 型， 确定所述第一点云中的盲区点云中的可补色点云； 基于 下一基准时刻 采集的图像数据， 对所述可补色点云补填颜色信息； 其中， 第一点云补色事件 包括以下任一事件： 在当前时刻的下一时刻为非基准时刻的情况下， 检测到已对下一时刻 的第三点云中的盲区点云执行完补填颜色信息的操作； 在当前时刻的下一时刻为基准时刻 的情况下， 检测到已对下一时刻之后的非基准时刻的第四点云执行完添加颜色信息的操 作。 9.一种数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 方向偏差获取模块， 用于若激光雷达为单回波激光雷达， 激光雷达的采集频率高于摄 像头的采集频率， 且当前时刻仅激光雷达进行了数据采集， 则根据激光雷达当前时刻采集 的第一点云的采集方向和摄像头上一基准时刻 采集的第一图像数据的采集方向， 确定方向 偏差； 其中， 上一基准时刻为激光雷达和摄像头在当前时刻之前， 最近一次同时进 行数据采 集的时刻； 所述激光雷达和所述摄 像头安装于同一移动设备 上； 图像盲点确定模块， 根据方向偏差与偏差阈值， 确定图像采集盲点； 颜色信息添加模块， 用于根据所述第一图像数据和所述图像采集盲点， 为所述第一点 云添加颜色信息 。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器； 存储器， 用于存储一个或多 个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理 器实现如权利要求1～8中任一项所述的数据处 理方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423942 A 3