(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210755141.9 (22)申请日 2022.06.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114820955 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 苏州魔视智能科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市张浦镇 建德路40 5号 (72)发明人 胡兰　王一夫　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈刚 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/20(2011.01)G06T 7/33(2017.01) (56)对比文件 CN 1098723 54 A,2019.0 6.11 CN 111325663 A,2020.0 6.23 CN 114127785 A,202 2.03.01 审查员 朱琳玲 (54)发明名称 一种对称面补全方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请是关于一种对称面补全方法、 装置、 设备及存储介质， 具体涉及计算机视觉技术领 域。 所述方法包括： 获取第一特征点云、 第二特征 点云、 第一变换点云、 第二变换点云、 第一对称点 云与第二对称点云； 计算第一对称点云以及第一 特征点云， 与第二变换点云的第一残差； 计算第 一特征点云以及第二变换点云， 与第一对称点云 的第二残差； 计算第一变换点云以及第二特征点 云， 与第二对称点云的第三残差； 以第一残差、 第 二残差以及第三残差的加权和最小为目标条件， 迭代更新位姿变换参数与对称变换参数。 上述方 案在获取对称变换参数的同时， 考虑了不同角度 的点云的配准， 使得获取到的对称变换参数更加 精准， 提高了物体补全的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 114820955 B 2022.11.18 CN 114820955 B 1.一种对称面补全方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一特征点云与第 二特征点云； 所述第 一特征点云与所述第 二特征点云为从不同 方位对目标物体采集得到的特 征点云； 基于位姿变换参数， 分别对所述第一特征点云与所述第二特征点云进行位姿变换， 对 应获得第一变换点云与第二变换点云； 基于对称变换参数， 分别对所述第一特征点云与所述第二特征点云进行对称变换， 对 应获得第一对称点云与第二对称点云； 计算所述第一对称点云以及所述第一特 征点云， 与所述第二变换点云的第一残差； 计算所述第一特 征点云以及所述第二变换点云， 与所述第一对称点云的第二残差； 计算所述第一变换点云以及所述第二特 征点云， 与所述第二对称点云的第三残差； 以所述第一残差、 所述第二残差以及所述第三残差的加权和最小为目标条件， 迭代更 新所述位姿变换参数与所述对称 变换参数， 以便根据更新后的所述对称 变换参数对所述目 标物体执 行补全操作； 其中， 所述 根据更新后的所述对称变换参数对所述目标物体执 行补全操作， 包括： 根据更新后的对称变换参数， 对所述第一特 征点云执 行对称变换， 获得第三特 征点云； 将所述第一特征点云、 所述第二变换点云与所述第三特征点云之间的特征点融合， 获 得目标特征点云， 以指示所述目标物体的补全状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 位姿变换参数包括 位姿变换矩阵； 所述基于位姿变换参数， 分别对所述第一特征点云与所述第二特征点云进行位姿变 换， 对应获得第一变换点云与第二变换点云， 包括： 通过位姿变换矩阵， 对所述第一特征点云中的各个坐标点进行坐标变换， 对应获得第 一变换点云； 通过位姿变换矩阵的逆矩阵， 对所述第二特征点云中的各个坐标点进行坐标变换， 对 应获得第二变换点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述第 一对称点云以及所述第 一 特征点云， 与所述第二变换点云的第一残差， 包括： 在所述第一对称点云以及所述第 一特征点云中， 选取与 所述第二变换点云中的各个特 征点最邻近的特 征关联点， 以构成第一邻近点 集合； 计算所述第 一邻近点集合中的各个特征点， 与 所述第二变换点云中的各个特征点之间 的残差的平方和作为所述第一残差 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述在所述第 一对称点云以及所述第 一特 征点云中， 选取与所述第二变换点云中的各个特 征点最邻近的特 征关联点， 包括： 针对第二变换点云中的每个变换后特征点， 在所述第 一特征点云中选取与 所述变换后 特征点之间的目标欧拉距离最小的点 为候选关联点； 当所述目标欧拉距离小于或等于目标残差 阈值时， 将第一特征点云中的所述候选关联 点确定为与所述变换后特 征点最邻近的特 征关联点； 当所述目标欧拉距离大于目标残差 阈值时， 在所述第 一变换点云中选取与 所述变换后 特征点之间欧拉距离最小的点作为与所述变换后特 征点最邻近的特 征关联点。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述第 一特征点云以及所述第 二权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820955 B 2变换点云， 与所述第一对称点云的第二残差， 包括： 在所述第一特征点云以及所述第 二变换点云中， 选取与 所述第一对称点云中的各个特 征点最邻近的特 征关联点， 以构成第二邻近点 集合； 计算所述第 二邻近点集合中的各个特征关联点， 与所述第 一对称点云中的各个特征点 之间的残差的平方和作为所述第二残差； 所述计算所述第一变换点云以及所述第二特征点云， 与所述第二对称点云的第三残 差， 包括： 在所述第一变换点云以及所述第 二特征点云中， 选取与 所述第二对称点云中的各个特 征点最邻近的特 征关联点， 以构成第三邻近点 集合； 计算所述第 三邻近点集合中的各个特征关联点， 与所述第 二对称点云中的各个特征点 之间的残差的平方和作为所述第三残差 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述迭代更新的过程中， 所述位姿变换 参数的初始值可以为信息采集设备采集到的第二特 征点云到第一特 征点云的变换位姿。 7.一种对称面补全 装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 特征点云获取模块， 用于获取第一特征点云与第二特征点云； 所述第一特征点云与所 述第二特 征点云为从不同方位对目标物体采集得到的特 征点云； 位姿变换模块， 用于基于位姿变换参数， 分别对所述第一特征点云与所述第二特征点 云进行位姿变换， 对应获得第一变换点云与第二变换点云； 对称变换模块， 用于基于对称变换参数， 分别对所述第一特征点云与所述第二特征点 云进行对称变换， 对应获得第一对称点云与第二对称点云； 第一残差计算模块， 用于计算所述第一对称点云 以及所述第一特征点云， 与所述第二 变换点云的第一残差； 第二残差计算模块， 用于计算所述第一特征点云 以及所述第二变换点云， 与所述第一 对称点云的第二残差； 第三残差计算模块， 用于计算所述第一变换点云 以及所述第二特征点云， 与所述第二 对称点云的第三残差； 物体补全模块， 用于以所述第一残差、 所述第二残差以及所述第三残差的加权和最小 为目标条件， 迭代更新所述位姿变换参数与所述对称变换参数， 以便根据更新后的所述对 称变换参数对所述目标物体执 行补全操作； 其中， 所述物体补全 模块， 还用于， 根据更新后的对称变换参数， 对所述第一特 征点云执 行对称变换， 获得第三特 征点云； 将所述第一特征点云、 所述第二变换点云与所述第三特征点云之间的特征点融合， 获 得目标特征点云， 以指示所述目标物体的补全状态。 8.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器中 存储有至少一条指 令， 所述至少一条指 令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求 1至6 任一所述的对称面补全方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令， 所述 至少一条指令由处 理器加载并执 行以实现如权利要求1至 6任一所述的对称面补全方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820955 B 3