(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210581199.6 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 张衡　饶利东　邓晶　郭军　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 专利代理师 谭小琴 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/2455(2019.01) G06F 16/906(2019.01) G06F 16/26(2019.01) G06F 3/04817(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶辅助公共道路测试方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶辅助公共道路 测试方法、 系统及存储介质， 包括以下步骤： S1： 获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾 驶辅助场景采集数据， 提取道路特征数据； S2： 根 据提取的道路特征数据建立道路特征数据库， 并 根据测试需求， 按道路特征要素类别输出道路特 征数据集； S3： 基于输出的道路特征数据集规划 测试路线， 并输出测试路线的规划结果； S4： 测试 车辆在公共道路上执行测试任务时， 按照输出的 测试路线进行导航测试， 并在测试车辆途经道路 特征时， 提醒并记录道路特征的评价结果。 本发 明能够解决自动驾驶辅助公共道路测试中重复 测试、 场景密度低、 场景泛化随机性大、 试验资源 浪费的问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 CN 114924968 A 2022.08.19 CN 114924968 A 1.一种自动驾驶辅助公共道路测试 方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： S1： 获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据， 提取道路特 征数据； S2： 根据提取的道路特征数据建立道路特征数据库， 并根据测试需求， 按道路特征要素 类别输出道路特 征数据集； S3： 基于输出的道路特征数据集规划测试路线， 统计道路特征覆盖情况后， 输出测试路 线的规划结果； S4： 测试车辆在公共道路上执行测试任务时， 按照输出的测试路线进行导航测试， 并在 测试车辆途经道路特征时， 提前提醒前方道路特征， 引导车辆驶入道路特征所在车道主动 完成测试； 并记录该道路特 征的评价结果。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S1包 括： S11： 整理自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据的数据名称、 数据存放地址、 特征时刻， 并对 试验数据内包含的道路特征要 素进行分类， 选择在预设时间 内不会变更的道路特征要 素， 形成待分析数据索引， 其中， 特征时刻为历史测试数据中自动 驾驶辅助系统功能失效的时刻； S12： 根据待分析数据索引自动加载试验数据， 并将数据定位于待分析数据索引内对应 的特征时刻； S13： 自动提取并记录特 征时刻的道路特 征数据； S14： 判断待分析数据索引是否全部完成分析， 如分析完成， 则保存提取的所有道路特 征数据； 如未分析完成， 则自动加载下一段数据， 继续分析， 直到待分析数据索引全部完成 分析； S15： 数据分析完成后， 输出道路特 征数据。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S2包 括： S21： 获取步骤S1输出的道路特 征数据； S22： 根据道路特 征数据建立道路特 征数据库； S23:根据测试需求， 按道路特 征要素类别输出测试 所需的道路特 征数据集。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S21 中， 还包括根据自动驾驶辅助系统失效机理由电子地图搜索到的道路特 征数据。 5.根据权利要求2或3所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤 S3包括： S31： 根据项目的测试需求， 从道路特征数据库中获取对应的道路特征数据集作为本次 测试任务的测试场景 数据； S32： 将道路特 征数据在可视化界面中进行 可视化标注； S33： 选取起点、 途经点、 终点， 按照设定路线规划策略规划测试路线， 记录新增测试路 线的路线里程、 预计行驶时间、 路线路径和路线名称， 并显示路线路径； S34： 确定新增测试路径所途经的道路特征， 并将所途经过的道路特征作为新增测试路 线所覆盖的道路特 征数据子集；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114924968 A 2S35： 记录本次测试路线的规划结果， 并更新道路特征数据子集在可视化界面中的标注 样式； S36： 通过观察测试路线覆盖道路特征数据集的可视化结果， 判断当前测试路线规划结 果是否满足测试需求； 如未满足， 则返回步骤S33， 继续规划测试路线， 直到满足测试需求； 如满足， 则进入步骤S37； S37:统计所有测试路线对道路特 征数据集的覆盖情况， 并输出测试路线规划结果。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S3还 包括： 在执行完步骤S37后， 进入步骤S38; S38： 预估本次测试效果， 判断本次测试效果是否满足本次测试任务预期， 如本次测试 效果未满足预期， 则重复步骤S31~步骤S37， 补充测试路线； 如本次测试效果满足预期， 则进 入步骤S39； S39： 输出测试路线规划结果。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S4包 括： S41： 将步骤S3输出的测试路线规划转化为试验路线列表， 试验路线列表包括各测试路 线的名称、 里程、 路径和途经的所有道路特 征数据及实景图片； S42:选取试验路线列表中一条试验路线， 并显示该试验路线的全局路线信息， 判断测 试车辆的当前位置是否偏离试验路线； S43:若当前位置偏离试验路线， 则根据当前位置调整试验路线的起点、 终点或途经点， 以便以最短里程尽快驶入试验路线； S44:若当前位置未偏离试验路线或完成试验路线编辑后， 开始自动驾驶辅助系统导航 测试， 并自动切换到导 航放大图； S45： 当测试车辆靠近前方道路特征时， 发出靠近道路特征的提醒信息， 引导车辆驶入 道路特征所在车道， 主动完成测试； 并在车辆经过道路特征后， 弹出评价结果确认提示框， 接受评价结果输入， 并记录 评价结果和 确认状态； S46： 测试 过程中， 实时记录车辆行驶轨 迹， 并输出 行驶轨迹和评价结果。 8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤 S34中， 根据道路特征与新增测试路线的路径的距离是否小于预设阈值， 若小于， 表示新增 测试路线的路径途经 该道路特 征， 否则表示 不途经该道路特 征。 9.根据权利要求8所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤S38 中， 所有测试路线的道路特征数据子集的并集越接近道路特征数据集， 则表示测试路线规 划的效果越佳。 10.根据权利要求7所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其特征在于： 所述步骤45 中， 当测试车辆靠近道路特征时， 提前预设距离通过以文字、 实景图片、 声音、 震动中的一种 或多种形式提 示前方有道路特 征。 11.根据权利要求2或3或4或6或7或9或10所述的自动驾驶辅助公共道路测试方法， 其 特征在于： 在预设时间内不会变更的道路特征要素类别包括路面质量、 弯道、 坡道、 车道宽 度、 互通、 匝道、 道路边缘、 限速、 AEB误触发、 车道线线 型、 车道数量、 车道线质量、 障碍物、 隧权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114924968 A 3