(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211125907.1 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 日照市科技中等专业学校 地址 262300 山东省日照市五莲县城 文化 路27号 (72)发明人 赵振铎　 (74)专利代理 机构 重庆一叶知秋专利代理事务 所(普通合伙) 50277 专利代理师 刘洪雨 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 5/04(2006.01) B08B 7/00(2006.01) B08B 7/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器 人 (57)摘要 本发明公开了机械工程领域的一种复杂狭 窄舱内结构探测清除作业机器人包括由上到下 依次连接的清理部、 身部和底座， 所述清理部沿 身部的中间位置分为左清洗部和右粘黏部， 所述 左清洗部包括水囊， 水囊的顶部设有第一出水 口， 水囊远离有右粘黏部的一侧设有第二出水 口， 第一出水口和第二出水口之间设有进水口， 水囊的外表 面粘接有刷毛， 本技术方案使用过程 中利用本机器人对曲折管道或大型机械的管路 进行清除时， 先将装置中的水囊注入清洗液， 使 水囊膨胀至大于舱体最大处的直径， 同时将气 囊 充气为大于舱体最大处的直径， 随后将本装置整 体塞入舱内， 预设机器人的程序， 使装置在管道 内按照既定路线自行 走。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 115350968 A 2022.11.18 CN 115350968 A 1.一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 包括由上到下依次连接 的清理部、 身部和底座， 所述清理部沿身部的中间位置 分为左清洗部和右粘黏部， 所述左清 洗部包括水囊， 水囊的顶部 设有第一出水口， 水囊远离有右粘黏部的一侧设有第二出水口， 第一出水口和第二出 水口之间设有 进水口， 水囊的外表面粘接有刷毛； 所述右粘黏部由内至外包括气囊和若干层粘黏布， 粘黏布沿收束方向设有滚动组， 所 述粘黏布紧贴于气囊， 且粘黏布分为起始端和收束端， 滚动组沿粘黏布的起始端至 收束端 依次分为收纳卷、 从动滚轮、 过渡轮和主动滚轮， 粘黏布的起始端缠绕于收纳卷， 粘黏布的 收束端缠绕于主动滚轮。 2.根据权利要求1所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述身部的后方设有尘吸盘， 尘吸盘连通有导管， 尘吸盘与气囊之间设有收尘室， 尘吸盘通过 导管依次连通收尘室和气囊， 收尘室的中间位置对置有分隔板， 分隔板围成有恒压腔室， 恒 压腔室将收尘室 分为变压室和收集室， 变压室连通于气囊， 收集室连通于尘吸盘。 3.根据权利要求2所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 位 于收集室的分割板连接有柔性材质的通条， 通条穿过导管和尘吸盘的连通处， 且通条始终 位于连通尘吸盘的导管内。 4.根据权利要求3所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述分割板的运动行程分为左止点和右止点， 所述左止点为变压室和导管 的连通处， 所述右 止点为收集室和尘吸盘的连通处， 左止点和右止点处设有凸块， 凸块连接 于收集室。 5.根据权利要求1所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述底座的下方带有若干行驶轮， 行驶轮之间连接有履带， 还包括曲轴， 曲轴用于连接主动滚 轮和行驶轮。 6.根据权利要求5所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述身部内置有用于驱动行驶轮的电机 。 7.根据权利要求1所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述第一出 水口和第二出 水口都带有单向的出 水阀。 8.根据权利要求7所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人， 其特征在于： 所 述进水口表面带有帽塞。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115350968 A 2一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机 器人 技术领域 [0001]本发明属于 机械工程领域， 具体是一种复杂狭窄 舱内结构探测清除作业机器人。 背景技术 [0002]清洁机器人目前在市面常见的有两个种类， 一个为自移动(打开后自主清洁)清洁 机器人和非自移动(一般末端装 备具有清洁功能的机器长柄， 需由人力推动清洁)清洁机器 人， 自移动清洁机器人作为智能移动机器人 的一个特殊的应用， 它能够代替重复性的体力 劳动， 降低人工劳动强度， 具有广阔的市场前 景。 [0003]现有的自移动清洁机器人中， 一般是家用的扫地机器人居多， 但是在大型机电产 品的装配、 检修过程中， 由大型机电产品的舱内空间狭窄， 造成对其检修困难， 同样不方便 将其舱内杂物进行清除， 这种清洁要求是家用扫地机器人不能胜任的， 因此需要一种能适 应复杂且狭窄环境的清除作业机器人。 发明内容 [0004]为了解决上述问题， 本发明的目的是提供一种能适应复杂且狭窄环境的一种复杂 狭窄舱内结构探测清除作业机器人。 [0005]为了实现上述目的， 本发明的技术方案如下： 一种复杂狭窄舱内结构探测清除作 业机器人， 包括由上到下依次连接的清理部、 身部和底座， 所述清理部沿身部的中间位置分 为左清洗部和右粘黏部， 所述左清洗部包括水囊， 水囊的顶部 设有第一出水口， 水囊远离有 右粘黏部的一侧设有第二出水 口， 第一出水 口和第二出水 口之间设有进水 口， 水囊的外表 面粘接有刷毛； [0006]右粘黏部 由内至外包括气囊和若干层粘黏布， 粘黏布沿收束方向设有滚动组， 所 述粘黏布紧贴于气囊， 且粘黏布分为起始端和收束端， 滚动组沿粘黏布的起始端至 收束端 依次分为收纳卷、 从动滚轮、 过渡轮和主动滚轮， 粘黏布的起始端缠绕于收纳卷， 粘黏布的 收束端缠绕于主动滚轮。 [0007]采用上述方案后实现了以下有益效果： 1、 本技术方案使用过程中利用本机器人对 曲折管道或大型机械的管路进行清除时， 先将装置中的水囊注入清洗液， 使水囊膨胀至大 于舱体最大处的直径， 同时将气囊充气为大于舱体最大处的直径， 随后将本装置整体塞入 舱内， 预设机器人的程序， 使装置在管道内按照既定路线自行 走。 [0008]在行走过程中， 由于水囊处于膨胀状态， 因此水囊被舱内挤压时， 清洗液沿水囊挤 出， 此时流出的清洗液会对舱内进 行初步清洁， 使油污降解， 随后刷毛在随着机器人运动过 程中将油污 洗刷清洁， 同时溢出 水囊的清洁剂将刷毛沾湿， 提升清洁效果。 [0009]2、 随后当本机器人的气囊受到复杂通道内曲折挤压时， 由于气囊初始体积大于舱 体最大处的直径， 因此气囊被压迫时气囊表面的粘黏布将舱内的颗粒或其余杂质黏走实现 固体除尘。 [0010]3、 由于粘黏布与舱体的接触面有限， 因此机器人可设置在行走过程中主滚动轮转说　明　书 1/5 页 3 CN 115350968 A 3