(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211030039.9 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 上海快仓智能科技有限公司 地址 200435 上海市宝山区一 二八纪念路 968号120 5室B区10 30室 (72)发明人 方诗雪　张磊　奚静思　 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 专利代理师 娜拉 (51)Int.Cl. B65G 1/137(2006.01) B65G 1/04(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 货物出入库的输送方法、 系统及计算机可读 存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供的货物出入库的输送方 法、 系统及计算机可读存储介质， 应用于货物的 输送设备， 输送设备包括搬运机器人以及沿第一 方向依次设置的入库装置、 中转装置和出库装 置， 输送方法包括以下步骤： 控制搬运机器人将 仓库中的待出库货物搬运至中转装置； 控制中转 装置将待出库货物输送至出库装置； 判断入库装 置是否放置有待入库货物； 若是， 控制入库装置 将待入库货物输送至中转装置； 控制搬运机器人 将输送至中转装置的待入库货物搬运至出库； 从 而只需要一台搬运机器人在仓库和 中转装置之 间行驶一个行程， 即可实现待出库货物的出库以 及待入库货物的入库， 有效地提高了搬运机器人 的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图8页 CN 115447944 A 2022.12.09 CN 115447944 A 1.一种货物出入库的输送方法， 其特征在于， 应用于货物的输送设备， 所述输送设备包 括搬运机器人以及沿第一方向依 次设置的入库装置、 中转装置和出库装置， 所述输送方法 包括以下步骤： 控制所述搬运机器人将仓库中的待出库货物搬运至所述中转装置； 控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置； 判断所述入库装置是否放置有 待入库货物； 若是， 控制所述入库装置将所述待入库货物输送至所述中转装置； 控制所述搬运机器人将输送至所述中转装置的所述待入库货物搬运至所述仓库。 2.根据权利要求1所述的输送方法， 其特征在于， 所述中转装置包括沿第 二方向依次设 置的多个输送组件， 所述搬运机器人包括机器人本体以及固定 设置于所述机器人本体上的 搬运组件， 所述搬运组件包括多个置物组件， 多个所述置物组件与多个所述输送组件一一 对应设置， 所述第二方向与所述第一方向相交， 所述控制所述搬运机器人将仓库中的待出 库货物搬运至所述中转装置的步骤之前， 还 包括： 控制所述搬运机器人的至少一个置物组件搬运所述待出库货物； 控制所述搬运机器人的多个置物组件与 所述中转装置的多个输送组件一一对接， 以将 所述待出库货物转 运至所述中转装置 。 3.根据权利要求1所述的输送方法， 其特征在于， 所述控制搬运机器人搬运待出库货物 至中转装置的步骤 包括： 控制所述搬运机器人 搬运待出库货物至所述中转装置的等待站点； 判断所述中转装置的转 运站点是否有其 他机器人工作； 若是， 控制位于等待站点的搬运机器人等待， 直至该其 他机器人离开所述 转运站点； 若否， 控制位于等待站点的搬运机器人搬运待出库货物至转运站点， 并将待出库货物 转运至中转装置 。 4.根据权利要求1所述的输送方法， 其特征在于， 所述控制所述中转装置将所述待出库 货物输送至所述出库装置的步骤之前， 还 包括： 判断所述出库装置是否与所述中转装置对接； 若是， 执行所述控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置的步骤； 若否， 控制所述中转装置等待所述出库装置与所述中转装置对接 。 5.根据权利要求4所述的输送方法， 其特征在于， 所述控制所述中转装置等待所述出库 装置与所述中转装置对接的步骤之后， 还 包括： 若所述中转装置等待预设时间后， 所述出库装置未与所述中转装置对接， 提示人工执 行对接操作。 6.根据权利要求1所述的输送方法， 其特征在于， 所述控制所述中转装置将所述待出库 货物输送至所述出库装置的步骤之后， 还 包括： 控制所述出库装置将所述待出库货物输送至出库输送线； 控制所述出库装置 重新与所述中转装置对接 。 7.根据权利要求6所述的输送方法， 其特征在于， 所述控制所述出库装置将所述待出库 货物输送至出库输送线的步骤之后， 还 包括： 控制所述出库输送线上的感应装置感应所述待出库货物的编码， 验证该编码对应的待权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115447944 A 2出库货物是否属于预设出库任务； 若是， 控制所述出库输送线输送该待出库货物至人工操作台并执 行拣选出库动作； 若否， 提示人工介入将所述待出库货物返库。 8.根据权利要求1所述的输送方法， 其特征在于， 所述判断所述入库装置是否放置有待 入库货物的步骤之后， 还 包括： 若否， 控制位于中转装置处的所述搬运机器人返回仓库。 9.一种货物出入库的输送系统， 其特征在于， 所述输送系统包括所述输送设备和控制 终端， 所述控制终端包括存储器、 处理器以及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运 行的货物出入库的输送程序， 所述货物出入库的输送程序被所述处理器执行时实现如权利 要求1‑8中任意一项所述的货物出入库的输送方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有货物出 入库的输送程序， 所述货物出入库的输送程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑8中任一 项所述的货物出入库的输送方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115447944 A 3