(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211035289.1 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 深圳市宏途创嘉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道罗租社区台湾工业村基隆路4号松 山工业大厦二层 (72)发明人 杨磊　周赣忠　林勤龙　李加宏　 (74)专利代理 机构 北京壹川鸣知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 11765 专利代理师 陈春风 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) (54)发明名称 一种柔性制造输送系统控制方法及柔性制 造输送系统 (57)摘要 本发明涉及柔性制造技术领域， 特别是涉及 一种柔性制造输送系统控制方法及柔性制造输 送系统， 所述柔性制造输送系统控制方法包括： 接收到故障信号， 获取故障设备故障前的产品处 理速度， 确定通往故障设备的关联输送路线； 根 据故障设备的产品处理速度， 按照单一输送路线 输送量变动最小原则， 改变各关联输送路线的输 送量； 获取用户输入的故障排除时长， 将所述故 障排除时长划分为产品的积累期以及消纳期； 根 据划分出的积累期以及消纳期控制各关联输送 路线的输送速度， 使到达故障排除时间时输送系 统恢复故障前一刻的输送状态。 本发 明通过调整 与故障设备关联的输送路线的输送 量， 利用输送 路线本身的冗余实现产品的暂存， 尤其适用短暂 故障的检修。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115409365 A 2022.11.29 CN 115409365 A 1.一种柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述柔性制造输送系统控制方法包 括： 接收到故障信号， 获取故障设备故障前的产品处理速度， 确定通往故障设备的关联输 送路线； 根据故障设备的产品处理速度， 按照单一输送路线输送量变动最小原则， 改变各关联 输送路线的输送量； 获取用户输入的故障排除时长， 将所述故障排除时长划分为产品的积累期以及消纳 期； 根据划分出的积累期以及消纳期控制各关联输送路线的输送速度， 使到达故障排除时 间时输送系统恢复故障前一刻的输送状态。 2.根据权利要求1所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述根据故障设备 故障前的产品处 理速度， 按照输送量变动最小原则， 改变关联输送路线的输送量， 包括： 判断各输送路线为主路线还是子路线； 对于主路线， 根据故障设备的产品处 理速度等 量降低传输 速度； 对于子路线， 确定各子路线的当前输送速度， 根据各子路线的当前输送速度等比例摊 分故障设备的处理量得到各子路线的输送量增量， 根据确定出的各子路线的输送量增量降 低各子输送路线的传输 速度； 其中， 主路线是指通往故障设备的单一输送路线， 不存在并行路线； 子路线是指通往主 路线的非单一输送路线， 存在并行路线。 3.根据权利要求1所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述将所述故障排 除时长划分为产品的积累期以及消纳期， 包括： 获取输送系统的当前输送速度以及最大输送速度； 将当前输送速度以及最大输送速度归一 化处理； 根据归一 化处理的结果交叉分配所述故障排除时长得到积累期以及消纳期。 4.根据权利要求1所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述根据划分出的 积累期以及消纳期控制各关联输送路线的输送速度， 包括： 积累期： 对于每条输送路线的末端设备， 获取末端设备的处理速度以及输送路线上末端两个产 品的间距， 根据获取的输送路线末端设备的处理速度以及末端两个产品的间距调整对应输 送路线的输送速度以使最后一个产品被末端设备处 理； 对于每条输送路线的非末端设备， 根据输送线上与该设备对应的产品的间距调节非末 端设备的工作频率； 对于消纳期： 保持积累期末端设备的工作状态； 对于每条输送路线的前端设备， 获取前端设备的处理速度以及输送路线上两个目标产 品的间距， 根据获取的输送路线 前端设备的处理速度以及两个目标产品的间距调整输送路 线的输送速度以使最后一个产品被末端设备处 理； 对于每条输送路线的非前端设备， 根据输送线上与该设备对应的产品的间距调节非前 端设备的工作频率；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409365 A 2其中， 目标产品是指与所述前端设备对应的产品以及与故障设备对应的产品。 5.根据权利要求1 ‑4任意一项所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述柔 性制造输送系统控制方法还 包括： 监测故障设备的启动信号， 根据监测结果判断是否出现故障提前排除或者故障延迟排 除； 若判断为故障提前排除： 对于每一条输送路线， 确定各设备的取料时间点， 得到各设备的取料时间点的时间分 布序列； 确定距当前时刻最接 近的取料时间及与最接 近取料时间对应的设备的位置； 获取输送线路上各产品的实时位置， 根据确定出的与最接近取料时间对应的设备的位 置， 提升输送线的输送速度， 为 最接近取料时间对应的设备 供料； 最接近取料时间对应的设备完成取料， 重复以上步骤直至输送路线上任意两个产品的 间距等于故障发生前的默认间距； 若判断为故障延迟排除： 获取输送线路上各产品的实时位置， 判断相邻产品的间距是否均小于设定 阈值， 若是， 调用暂存站， 将新输入来的与故障设备对的产品存 入暂存站。 6.根据权利要求1 ‑4所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述柔性制造输 送系统控制方法还 包括： 监测是否有新故障发生， 若是， 调用暂存站， 将新故障设备对应的产品存 入暂存站。 7.根据权利要求1所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述根据故障设备 的产品处理速度， 按照单一输送路线输送量变动最小原则， 改变各关联输送路线的输送量， 之前还包括： 判断柔性制造输送系统输送的产品是否为单一型号， 若否， 减小故障设备对应的产品 型号的输送速度， 并增 加非故障设备对应的产品型号的输送速度。 8.根据权利要求1所述的柔性制造输送系统控制方法， 其特征在于， 所述获取用户输入 的故障排除时长之后， 将所述故障排除时长划分为产品的积累期以及消纳期之前， 还 包括： 判断获取的故障排除时长是否大于设定的最大时长， 若是， 获取暂存站的存 储量； 若暂存站的存储量大于设定的存储值， 则根据故障设备故障前的产品处理速度减小同 型号产品的输送速度， 并等幅度增 加其它型号产品的输送速度。 9.一种柔 性制造输送系统， 其特 征在于， 所述 柔性制造输送系统包括： 输送装置， 用于从供应设备处获取产品， 并将产品输送到处 理设备处； 计算机设备， 所述计算机设备与所述输送装置连接， 用于执行如权利要求1 ‑8任意一项 所述的柔 性制造输送系统控制方法以控制所述输送装置的工作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409365 A 3