(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210818565.5 (22)申请日 2022.07.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115035724 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 吉林大学 地址 130022 吉林省长 春市南关区人民大 街5988号吉林大 学南岭校区 (72)发明人 郑黎黎　李彦霖　孙宝凤　丁同强　 孟凡运　高天　姜鹏　何鑫宇　 肖政峰　王雨营　张焱林　曹诗雨　 (74)专利代理 机构 吉林省长 春市新时代 专利商 标代理有限公司 2 2204 专利代理师 邱宇 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/081(2006.01) G08G 1/0968(2006.01) G06Q 10/08(2012.01)G06Q 50/28(2012.01) (56)对比文件 CN 112634606 A,2021.04.09 CN 114419903 A,2022.04.29 CN 114578825 A,202 2.06.03 CN 107730931 A,2018.02.23 WO 2022089307 A1,202 2.05.05 CN 113393688 A,2021.09.14 CN 10212 9772 A,201 1.07.20 CN 112092812 A,2020.12.18 CN 10280 0189 A,2012.1 1.28 CN 110770809 A,2020.02.07 CN 112687106 A,2021.04.20 CN 111591279 A,2020.08.28 CN 104063547 A,2014.09.24 US 20210 56840 A1,2021.02.25 CN 104809895 A,2015.07.2 9 CN 112255918 A,2021.01.2 2 CN 105046050 A,2015.1 1.11 (续) 审查员 杨钰 (54)发明名称 一种基于生态编队的物流车准时化运输车 路协同管控方法 (57)摘要 本发明提供一种基于生态编队的物流车准 时化运输车路协 同管控方法， 具体为： 物流车辆 向车辆管理控制系统发送路径规划 需求和车辆 配送任务信息； 车辆管理控制系统根据相关信息 规划物流车辆的最优路径和初始速度序列； 车辆 管理控制系统分析物流车辆与其它物流车辆或 物流车队的路径重合情况， 当不存在重合时， 车 辆管理控制系统直接将最优路径和初始速度序 列发送给物流车辆； 当存在路径重合时， 进行编 队速度序列设计， 将物流车辆的初始速度序列与 编队速度序列进行能耗比较， 选取能耗最低的速 度序列作为最终速度序列， 将最优路径和最终速度序列发送给物流车辆， 车辆管理控制 系统将在 物流车辆的每个新至 路径节点处进行实时更新， 直至抵达货运终点。 [转续页] 权利要求书5页 说明书10页 附图1页 CN 115035724 B 2022.12.02 CN 115035724 B (56)对比文件 CN 10916 5902 A,2019.01.08 吴伟等.车路协同环境下基 于路径的信号协调优化模型. 《吉林大 学学报(工学版)》 .2013, (第02期),2/2 页 2[接上页] CN 115035724 B1.一种基于生态编队的物流车准时化运输车路协同管控方法， 其特征在于， 包括以下 步骤： 步骤S1： 物流车辆i通过车载单元向车辆管理控制系统发送路径规划需求和车辆配送 任务信息； 车辆配送任务信息包括 为当前位置， 为配送终点， 为当前时 间， 为配送截止时间； 步骤S2： 车辆管理控制系统根据物流车辆i的车辆配送任务信息和交通信息， 规划物流 车辆i的最优路径和初始速度序列； 其中交通信息是 由车辆管理控制系统通过路侧终端获 取， 包括路网上各个边的路段长度、 坡度、 摩擦系数、 限速值、 自由流行驶速度、 交通流量、 通 行能力、 车道数、 信控状态的交通信息； 步骤S3： 车辆管理控制系统分析物流车辆i与其它物流车辆j 或物流车队tp的路径重合 情况， 当不存在路径重合情况时， 车辆管理控制系统直接将步骤S2中得到的最优路径和初 始速度序列发送给物流车辆i的车 载单元； 当存在路径重合情况时， 则进行编队速度序列设计； 车辆管理控制系统将物流车辆i的 初始速度序列与编队速度序列进行能耗比较， 选取能耗最低的速度序列作为最终速度序 列， 车辆管理控制系统将最优路径和最终速度 序列发送给物流车辆i的车 载单元； 步骤S4： 车辆管理控制系统将在物流车辆i的每个新至路径节点处进行步骤S3的实时 更新， 直至物流车辆i抵 达货运终点； 其中， 上述 步骤S2中， 最优路径和初始速度 序列的选取步骤如下： 步骤S21： 车辆 管理控制 系统为物流车辆i规划多条可达路径， 可达路径可表示为routei ＝(pi[1],pi[2],pi[3],…,pi[M])， pi[n]为可达路径上的第n个节点， M为路径节点数量， 并 满足 步骤S22： 计算各 条可达路径的路阻时长， 计算公式如下： 其中， ei[n]为连接节点pi[n]和pi[n+1]的边， l(ei[n])、 vf(ei[n])、 Q(ei[n])、 C(ei[n]) 分别为边ei[n]的路段长度、 自由流行驶速度、 交通流量、 通行能力， δ与β 为阻滞系数， 分别 取值0.15、 4； 步骤S23： 选取路阻时长最小路径为最优路径， 并根据最优路径为物流车辆i计算能耗 最低的初始速度 序列Vi＝(vi(ei[1]),vi(ei[2]),…,vi(ei[M‑1]))， 计算公式如下： vmin(ei[n])≤vi(ei[n])≤vmax(ei[n])权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115035724 B 3