(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772404.7 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 河南中烟工业有限责任公司 地址 450000 河南省郑州市郑东 新区榆林 南路16号 (72)发明人 朱建新　胡亚凯　付恒　赵淑华　 刘华伟　韩明　王晖　周旭东　 韩慧丹　张瑞涛　李伟玮　王瑜琛　 罗双强　单德森　王一丁　刘玉叶　 (74)专利代理 机构 北京维澳专利代理有限公司 11252 专利代理师 常小溪 (51)Int.Cl. B65G 45/10(2006.01) B65G 45/24(2006.01)B65G 45/22(2006.01) B65G 45/18(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种带式输送机自动清洁系统 (57)摘要 本发明提供一种带式输送机自动清洁系统， 包括AGV导航系统、 若干带式输送 机、 至少一台移 动清洁车、 主控制台、 充电站、 补排水站和识别视 觉模块， 所述移动清洁车的车体为AGV小车， 所述 带式输送机的下方地面、 充电站和补排水站分别 设置有针对AGV小车的AGV 定位模块， 所述带式输 送机相互之间、 与充电站之间以及与补排水站之 间设置有AGV导航线路， 所述主控制台控制所述 AGV导航系统、 所述移动清洁车、 所述充电站和所 述补排水站的工作状态； 所述视觉识别模块安装 于清洗机上， 用于对输送带的清洁程度进行识 别。 该系统具有移动自动化、 补给水自动化、 充电 自动化、 清洗自动化、 验收自动化的高度自动化 优点。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115027908 A 2022.09.09 CN 115027908 A 1.一种带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 包括： AGV导航系 统、 若干带式输送机、 至少一台移动清洁车、 主控制台、 充电站、 补排水站和识别视 觉模块； 所述移动清洁车的车体为AGV小车， 所述带式输送机的下方地面、 充电站和补排水站分 别设置有针对AGV小车的AGV定位模块， 所述带式输送机相互之间、 与充电站之间以及与补 排水站之间设置有AGV 导航线路， 所述主控制台控制所述AGV导航系统、 所述移动清洁车、 所 述充电站和所述补排水站的工作状态； 所述充电站处设置有接触式充电滑板， 所述AGV小车 上相应设置充电滑块； 所述补排水站处设置有可水平伸缩的补水管接头， 所述补水管接头上安装供水电磁 阀； 所述补排水站的地 面上设置有上缘高于地 面的下水管； 所述移动清洁车包括控制器、 AGV小车、 水箱、 清洗机、 升降机构、 调偏机构、 开门机构和 框架； 所述清洗机通过升降机构安装在AGV小车上， 所述调偏机构安装于清洗机的底座上， 所 述开门机构安装于框架的顶部， 所述清洗机在收纳状态下位于框架内部， 所述水箱上分别 设置自动补水机构和自动排水机构， 所述自动补水机构与补水管接头对应实现自动补水， 所述自动排水机构与下 水管对应实现自动排水； 所述视觉识别模块 安装于清洗 机上， 用于对输送带的清洁程度进行识别。 2.根据权利要求1所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 所述框架安装于AGV 小车上端， 所述水箱安装于 框架底部并固定 于AGV小车 上； 所述升降机构包括底部安装于AGV小车上的升降桅杆和安装于升降桅杆活动端的二 次 升降机构， 所述二次升降机构包括设于升降桅杆侧 面的升降滑轨、 行走于升降滑轨上 的桁 架和驱动所述桁架 做升降运动的电机和丝杆； 所述调偏机构包括第一底座、 第二底座、 第三底座、 旋转齿盘和微调机构， 所述第一底 座固定于桁架上， 所述第二底座通过旋转齿盘安装于第一底座上， 所述旋转齿盘的驱动电 机安装于第一底座上， 所述第三底座通过滑轨安装于第二底座上， 所述微调机构安装于第 二底座上并驱动第三底座相对第二底座水平位移； 所述清洗机包括机箱、 安装于机箱内的 电控对辊毛刷和高压喷头， 所述机箱铰接于第 三底座上端， 所述机箱的前后两侧分别 设置有开口朝上 的对位卡口， 所述对位卡口为扩口 结构； 所述水箱内部由隔板分为清水箱和污水箱， 所述清水箱通过抽水管道和进水泵连接清 洗机的高压 喷头， 所述清洗机的机箱污水槽通过排水管道连通所述污水箱， 所述水箱上还 设置有自动补水机构和自动排水机构， 所述自动补水机构包括补水阀、 进 水弯管、 对接头和 柔性封头， 所述进水弯管设置于水箱的顶部并连通清水箱， 所述对接头设于进水弯管 的进 水端， 所述柔性封头为设于对接头内的柔性锥形封头， 所述柔性锥形封头的中心处设置穿 孔， 所述补水阀安装于进水弯管 上； 所述自动排水机构包括出水阀、 出水弯管、 电动伸缩排水头和柔性管道， 所述出水弯管 的进水端连接污水箱的底部并与污水箱内部连通， 所述出水阀安装于出水弯管上， 所述电 动伸缩排水头包括竖向设置的电控伸缩杆和连接于电控伸缩杆活动端的竖向设置的直插 管接头， 所述直插管接 头的进水端通过柔 性管道连接出 水弯管的排水端； 所述开门机构包括设置于框架上的竖向轨道和设置于框架顶端的电控对开门， 所述电权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115027908 A 2控对开门开启状态下， 电控 对开门的外侧沿竖向轨道下移、 内侧绕电机轴旋转； 收起状态下， 所述清洗 机位于框架内部 。 3.根据权利要求2所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 所述微调机构为气 缸， 所述气缸的底座铰接 于第二底座上、 活动端铰接 于第三底座上。 4.根据权利要求3所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 所述微调机构为弹 簧， 所述弹簧的两端分别铰接 于第二底座和第三底座上。 5.根据权利要求4所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 所述视觉识别模块包 括安装于清洗机上的工业相机和图像处理模块， 所述图像处理模块通过以下步骤进行图像 处理： 对采集的图像进行滤波处理， 采用临域平均法和中值滤波法搭配使用， 针对连续图像 采用邻域平均法， 针对孤立噪声 使用中值滤波法， 对图像进行 滤波处理； 进行图像归一化处理， 在RGB色彩通道下进行归一化， 解决光照不均的问题， 归一化的 公式为： 进行图像增强， 由输入像素点占各通道的颜色数值确定相应的输出像素点的各通道内 的颜色值大小， 将图像中所有像素点的颜色值按线性变换函数进行变换， 在曝光不足或过 度的情况 下， 利用线性单值 函数对图像内的每 个像素做线性拓展， 改变图像的视 觉效果。 6.根据权利要求5所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于， 所述清水箱的顶部设 置有抽水孔和第一排气孔， 所述第一排气孔处安装第一排气阀； 所述污水箱的顶部设置排 水孔和第二排气孔， 所述第二排气孔处安装第二排气阀； 所述出水弯管 的进水端设置两条 支路， 两条支路分别连通清水箱底部和污水箱底部， 两条支路上分别安装有一个出水阀； 所 述清水箱和污水箱中分别安装有 液位感应器， 所述液位感应器连接控制器用于触发进 水动 作和排水动作； 所述隔板为倾斜的隔板， 所述隔板 自清水箱的顶端外侧向污水箱的底端外 侧倾斜， 使 得污水箱呈现顶大底小、 清水箱呈现顶小底大的结构， 所述污水箱中安装有沿污 水箱长度方向分布的清洗管， 所述清洗管上均布有清洗孔， 所述清洗孔处安装有一字型高 压喷头。 7.根据权利要求6所述的带式输送机自动清洁系统， 其特征在于： 所述柔性锥形封头的 表面安装有带防水贴膜的薄膜式压电片， 所述薄膜式压电片连接控制器， 所述控制器根据 薄膜式压电片的状态控制所述进 水阀的启闭； 所述直插管接头的末端外侧壁安装带有防水 结构的距离传感器， 所述控制器根据距离传感器的感应 状态控制排水阀的启闭。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115027908 A 3