(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210810851.7 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 南京斯尔默电气有限公司 地址 210000 江苏省南京市江宁滨江经济 开发区天 成路18号科创中心 (72)发明人 王俊　杨林方　李宏林　李巧玉　 厉梓强　 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种激光清洗制动梁的方法以及激光清洗 装置 (57)摘要 本发明公开了一种激光清洗装置， 涉及激光 清洗技术领域， 包括激光清洗装置， 所述激光清 洗装置包括： 支撑机构、 活动机构， 机器人， 所述 机器人包括两机械手与两电气箱， 激光机构， 视 觉定位机构， 所述视觉定位机构包括两校准相 机， 两所述校准相机分别安装在两激光清洗组件 的内部， 一除尘机构包括两除尘管。 该激光清洗 制动梁的方法以及激光清洗装置， 通过机械手与 激光除锈构 件的设置， 机械手可以在多个方向上 带动激光除锈构件转动， 而激光除锈构件的清洗 效果较好， 且由于校准相机的设置使得装置自带 视觉追踪定位功能， 使 得激光清洗装置适用于结 构复杂的制动梁两侧的端部， 可以将制动梁清洗 干净。 权利要求书2页 说明书6页 附图14页 CN 115213174 A 2022.10.21 CN 115213174 A 1.一种激光清洗制动梁的方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 步骤一， 未清洗的制动梁输送至指定 工位后停下； 步骤二， 视觉定位机构开始工作以判断制动梁的位置， 机器人根据制动梁的位置计算 其运行轨迹然后开始工作； 步骤三， 机器人根据给定的起始位置运行到 轨迹起点， 同时激光机构开始工作； 步骤四， 机器人按给定的轨迹带动激光机构开始移动， 在此过程中激光机构清洗制动 梁； 步骤五， 工作人员通过视 觉定位机构观察以判断激光机构是否清洗 干净制动梁； 步骤六， 若激光机构清洗干净制动梁， 则关闭激光机构与机器人， 若激光机构清洗未干 净制动梁， 则返回步骤四， 直至 激光机构清洗 干净制动梁； 步骤七， 清洗完成制动梁向下一工位输送。 2.根据权利要求1所述的一种激光清洗制动梁的方法， 其特征在于： 在所述步骤四中机 器人还带动除尘机构一 起移动， 以吸走清洗过程中产生的烟尘。 3.如权利要求1 ‑2任意一项所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述激光清洗装置 包括： 一支撑机构， 所述支撑机构包括若干个支撑架 （1） ， 若干个所述支撑架 （1） 首尾相连放 置在地面上； 一活动机构， 所述活动机构包括若干个活动架 （2） ， 若干个所述活动架 （2） 均滑动设置 在若干个所述支撑架 （1） 上， 且所述活动架 （2） 与支撑架 （1） 一一对应， 所述活动架 （2） 用于 放置制动梁 （10） ； 一机器人， 所述机器人包括两机械手 （3） 与两电气箱 （4） ， 所述电气箱 （4） 用于控制机械 手 （3） ， 两所述机械手 （3） 分别位于支撑架 （1） 的两侧， 两所述电气箱 （4） 分别与支撑架 （1） 两 侧的机械手 （3） 电连接； 一激光机构， 所述激光机构包括两激光除锈构件， 所述激光除锈构件包括激光发射器 （5） 与激光清洗组件 （6） ， 所述激光发射器 （5） 与激光清洗组件 （6） 电连接， 且两所述激光清 洗组件 （6） 分别安装在两 机械手 （3） 上； 一视觉定位机构， 所述视觉定位机构包括两校准相机 （8） ， 两所述校准相机 （8） 分别安 装在两激光清洗组件 （6） 的内部； 一除尘机构包括两除尘管 （604） ， 两所述除尘管 （604） 分别固定连接在两激光清洗组件 （6） 的一侧； 两清洗机柜 （7） ， 两所述清洗机柜 （7） 分别位于支撑架 （1） 的两侧， 位于所述支撑架 （1） 一侧的电气箱 （4） 、 激光发射器 （5） 均 与同侧的清洗 机柜 （7） 电连接 。 4.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述机械手 （3） 包括第一基 座 （301） ， 所述第一基座 （301） 的顶部转动连接有一第一活动部 （302） ， 所述第一活动部 （302） 的顶部转动连接有一第二活动部 （303） ， 所述第二活动部 （303） 的一端转动连接有一 第三活动部 （3 04） ， 所述激光清洗组件 （6） 固定安装在第三活动部 （3 04） 的一端。 5.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述激光清洗组件 （6） 包括 连接座 （601） ， 所述连接座 （601） 的一侧与机械手 （3） 的顶部转动 连接， 所述连接座 （601） 的 另一侧固定连接有一壳体 （6 02） ， 所述壳体 （6 02） 的一侧固定连接有一激光头 （6 03） 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115213174 A 26.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 还包括两气泵 （9） ， 两所述气 泵 （9） 分别位于支撑架 （1） 的两侧， 且两所述气泵 （9） 的出气端与两除尘管 （604） 相连接， 两 所述除尘管 （6 04） 分别固定连接在两壳体 （6 02） 的一侧。 7.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述支撑架 （1） 为U形结构， 且支撑架 （1） 顶部的内侧均开设有一滑槽， 所述活动架 （2） 滑动设置在滑槽上。 8.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述活动架 （2） 包括一底板， 所述底板上表面的四角均固定连接有一放置块， 所述放置块为U 形结构， 且所述放置块内壁 的底部开设有一 放置槽。 9.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特征在于： 所述机械手 （3） 包括第二基 座 （31） ， 所述第二基座 （31） 的顶部转动安装有第一轴 体 （32） ， 所述第一轴 体 （32） 的一侧转 动安装有第二轴体 （33） ， 所述第二轴体 （33） 的的顶部转动安装有第三轴体 （34） ， 所述第三 轴体 （34） 的一侧转动安装有第四轴体 （35） ， 所述第四轴体 （35） 的内部转动安装有第五轴体 （36） ， 所述第五轴体 （36） 的一侧转动安装有第六轴体 （37） ， 所述激光清洗组件 （6） 固定安装 在第六轴体 （37） 的一侧， 所述第一轴体 （32） 内壁的底部固定安装有一第一电机 （38） ， 所述 第一电机 （38） 用于驱动第一轴体 （32） ， 所述第一轴体 （32） 与第二轴体 （33） 连接处固定安装 有一第二电机 （39） ， 所述第二电机 （39） 用于驱动第二轴 体 （33） ， 所述第二基座 （31） 的一侧 固定安装有两航插 （40） 。 10.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置， 其特 征在于： 所述视 觉定位机构还 包括： 一反射模块 （1 1） ， 所述反射模块 （1 1） 固定安装在激光清洗组件 （6） 上； 一保护窗座 （12） ， 所述保护窗座 （12） 固定安装在激光清洗组件 （6） 的内部； 一振镜系统 （13） ， 所述振镜系统 （13） 固定安装在激光清洗组件 （6） 的内部 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115213174 A 3