(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049800.3 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 汪健　蓝文良　段朋　龙美元　 (74)专利代理 机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 4 4245 专利代理师 霍健兰 (51)Int.Cl. H04L 67/12(2022.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/10(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) G08G 1/0967(2006.01) G08G 1/0968(2006.01)G08G 1/0969(2006.01) G08G 1/14(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 21/2187(2011.01) (54)发明名称 一种远程接驾方法、 系统及计算机可读存储 介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 公开了一种 远程接驾方法、 系统及计算机可读存储介质， 所 述方法为： 获取图片库， 所述图片库中的图片具 有时间戳； 遍历图片库， 根据最大时间戳和最小 时间戳建立原始坐标列表； 将图片库中的图片映 射到原始坐标列表中， 生 成基准坐标列表和多个 同步坐标列表； 将原始坐标列表与同步坐标列表 进行同步对比， 根据同步对比结果， 从图片库中 提取所有同步成功的图片， 存储在结果文件中； 将结果文件上传、 存储至同步库中。 本发明用于 解决现有技术中仅靠时间戳来同步多个角度的 视频帧图片， 由于图片数据量过大， 同步时， 每张 基准图片均需要遍历一次所有图片， 而多次遍历 所有图片所需时间较 长的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115460243 A 2022.12.09 CN 115460243 A 1.一种远程接驾方法， 应用于移动终端、 云端和车端， 其特 征在于， 所述方法为： 所述车端 进行接驾准备； 判断所述车端是否满足接驾要求； 当所述车端不满足接驾要求时， 输出提 示信息； 当所述车端满足接驾要求时， 接收直播指令， 所述车端响应于所述直播指令通过云端 向移动终端传输实时图像； 接收接驾地址和接驾指令， 所述车端响应于所述接驾指令， 自动驾驶至所述接驾地址 位置。 2.根据权利要求1所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 所述车端进行接驾准备的具 体方法为： 所述移动终端向所述云端发起唤醒请求； 所述云端接收所述唤醒请求后生成唤醒指令， 并下发至车端； 所述车端接收唤醒指令后， 响应于所述唤醒指令自动唤醒 车辆； 所述云端获取所述车端的停车场地图信息， 并检测所述停车场地图信息是否需要更 新， 若需要更新， 则向所述车端下发资源更新包并更新所述停车场地图信息 。 3.根据权利要求1所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 判断所述车端是否满足接驾 要求的具体方法为： 所述移动终端向所述云端发起自检请求； 所述云端接收所述自检请求后生成自检指令， 并下发至车端； 所述车端接收 自检指令后， 响应于所述自检指令进行自检： 判断是否存在低油量报警； 判断是否存在低电量报警； 判断车辆是否存在故障； 若上述判断均为否， 则输出所述车端满足接驾要求， 否则输出所述车端不满足接驾要 求， 并输出提 示信息。 4.根据权利要求1所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 接收直播指令， 所述车端响 应于所述 直播指令通过云端向移动终端传输实时图像的具体方法为： 所述移动终端向所述云端发起 直播请求； 所述云端接收所述 直播请求后生成直 播指令， 并下发至车端； 所述车端接收直 播指令后， 响应于所述 直播指令采集车辆前端的视频图像； 所述车端通过 所述云端将所述视频图像传输 至所述移动终端。 5.根据权利要求2所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 接收接驾地址和接驾指令， 所述车端响应于所述接驾指令， 自动驾驶至所述接驾地址位置的具体方法为： 所述移动终端向所述云端发起接驾 请求， 并将接驾地址上传到所述云端； 所述云端接收所述接驾 请求后生成接驾指令， 并下发至车端； 所述车端接收接驾指令后， 响应于所述接驾指令进入接驾状态； 所述车端根据所述停车场地图信息和所述接驾地址， 规划自动驾驶路线； 所述车端控制车辆根据 所述自动驾驶路线自动驾驶至所述接驾地址位置， 并实时上传 运动轨迹。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115460243 A 26.根据权利要求1所述的一种远程接驾方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 车辆自动驾驶过程中， 所述车端实时监控车辆行驶状态； 当车辆处于停止状态时， 判断车辆是否处于所述接驾地址； 若车辆处于所述接驾地址， 则输出接驾结束， 等待接管； 若车辆未处于所述接驾地址， 则判断车辆是否恢 复行驶状态， 若车辆未恢 复行驶状态， 则输出接驾中断信息 。 7.根据权利要求6所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 所述车辆处于所述接驾地 址， 则输出接驾结束， 等待接管的具体方法为： 所述车端向所述云端发送接管请求， 所述云端将所述接管请求下发至所述移动终端， 提醒用户接管 车辆； 预设接管计时阀值， 所述车端发送所述接管请求的同时开始接管计时， 当接管计时大 于所述接管计时阀值时， 所述车端控制车辆熄火、 闭锁和双闪保持。 8.根据权利要求6所述的一种远程接驾方法， 其特征在于， 判断车辆是否恢复行驶状 态， 若车辆未恢复行驶状态， 则输出接驾中断信息的具体方法为： 预设停止计时阀值， 车辆处于停止状态时开始 停止计时； 若停止计时大于停止计时阀值时， 车辆未恢复行驶状态， 则所述车端向所述云端上传 接驾中断信息， 所述云端将所述接驾中断信息下发至所述移动终端。 9.一种远程接驾系统， 包括： 移动终端、 云端和车端， 所述移动终端和车端均与云端无 线连接； 所述移动终端， 用于向所述云端发起唤醒请求、 自检请求、 直 播请求和接驾 请求； 所述云端， 用于在接收到所述移动终端的唤醒请求、 自检请求、 直播请求和接驾请求 后， 生成唤醒指令、 自检指令、 直播指令和接驾指令， 并将唤醒指令、 自检指令、 直播指令和 接驾指令下发至所述车端； 所述车端， 用于接收云端下发的唤醒指令、 自检指令、 直播指令和接驾指令， 并将 唤醒 指令、 自检指令、 直 播指令和接驾指令， 并执 行唤醒指令、 自检指令、 直 播指令和接驾指令； 所述车端包括泊车辅助系统， 用于控制车辆自动驾驶。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 当所述计算机程序在计算机上运行时， 使得所述计算机执行如权利要求 1‑8中任一项 所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115460243 A 3