(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211314566.2 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 黄泽　周启学　李翔远　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 马迪 (51)Int.Cl. G06F 9/50(2006.01) G06F 16/901(2019.01) G06F 16/903(2019.01) (54)发明名称 一种机器人任务处理方法、 装置、 电子设备 和存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人任务处理方法、 装 置、 电子设备和存储介质， 涉及机器人技术领域。 具体实现方案包括： 响应于任务查询指令， 访问 任务排序文件； 从任务排序文件中选出预设数量 的目标定时任务； 根据目标定时任务的任务执行 时间， 判断目标定时任务是否满足任务执行条 件； 若满足， 则根据目标定时任务的任务标识， 从 数据库中检索目标定时任务的任务执行参数， 并 根据任务执行参数执行目标定时任务。 本发明方 案通过查询任务排序文件确定要执行的定时任 务， 使得数据库在每次查询时无需对存储的定时 任务进行排序， 由此可以降低数据库的压力。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115391052 A 2022.11.25 CN 115391052 A 1.一种机器人任务处 理方法， 其特 征在于， 包括： 响应于任务查询指令， 访问任务排序文件， 并为所述任务排序文件添加文件锁； 其中， 所述任务排序文件用于保存定时任务的任务标识和任务执行时间， 并按照任务执行时间对 保存的定时任务进行排序； 所述文件锁用于防止所述任务排序文件被多个程序或服务同时 访问； 所述定时任务包括消毒任务、 配送任务、 回收任务、 巡航任务、 清洁任务、 引导任务和 升级任务中的至少一种； 从所述任务 排序文件中选出 预设数量的目标定时任务； 根据所述目标定时任务的任务执行时间和机器人当前状态， 判断所述目标定时任务是 否满足任务执 行条件； 若满足， 则根据所述目标定时任务的任务标识， 从数据库中检索所述目标定时任务的 任务执行参数， 并根据所述任务执行参数执行所述目标定时任务； 其中， 所述数据库用于至 少保存定时任务的任务标识、 任务执 行参数和执 行计划； 根据所述目标定时任务的执行计划， 判断所述目标定时任务是否属于需要多个时间段 执行的任务； 若是， 则执行如下操作： 根据所述执行计划更新所述数据库中保存的所述目标定时任 务的任务执行时间； 将更新任务执行时间的目标定时任务， 重新插入到所述任务排序文件 中。 2.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法， 其特征在于， 根据 所述目标定时任务的 任务执行时间， 判断所述目标定时任务是否满足任务执 行条件， 包括： 判断所述目标定时任务的任务执行时间是否在当前时间之后， 若否， 则确定所述目标 定时任务满足任务执 行条件。 3.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法， 其特征在于， 所述任务排序文件以树形 结构保存排序后的定时任务； 树形结构的每个任务节点表示一个定时任务， 任务节点中保 存有定时任务的任务标识和任务执 行时间； 相应的， 在确定所述目标定时任务满足任务执行条件之后， 所述机器人任务处理方法 还包括： 删除所述任务排序文件中表示所述目标定时任务的任务节点， 并触发所述任务排序文 件对剩余的任务节点进行重新 排序。 4.根据权利要求3所述的机器人任务处 理方法， 其特 征在于， 还 包括： 在剩余任务节点重新 排序后， 结束对所述任务 排序文件的访问， 并释放文件锁。 5.根据权利要求3所述的机器人任务处 理方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据预设的切割参数， 对所述任务排序文件进行切割， 得到多个任务排序子文件； 其 中， 所述切割参数为每 个任务排序子文件中所包括的任务节点的最大 数量； 从多个任务排序子文件中， 确定目标任务排序子文件； 其中， 所述目标任务排序子文件 中根节点所包括的定时任务的任务执 行时间最 早； 相应的， 从所述任务 排序文件中选出 预设数量的目标定时任务， 包括： 从所述目标任务 排序子文件中选出 预设数量的目标定时任务。 6.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法， 其特征在于， 所述数据库中还记录每个 定时任务所在的任务 排序子文件；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115391052 A 2相应的， 所述机器人任务处 理方法还 包括： 响应于删除所述数据库中任一定时任务， 根据所述数据库中记录的该定时任务所在的 任务排序子文件， 将所述任务 排序子文件中对应的任务节点删除。 7.根据权利要求1所述的机器人任务处 理方法， 其特 征在于， 还 包括： 响应于用户或机器人系统发起新的定时任务， 将新的定时任务的任务标识和任务执行 时间插入到对应的任务 排序子文件中； 将新的定时任务的任务标识、 任务执行参数、 执行计划、 任务执行时间和定时任务所在 的任务排序子文件， 保存在所述数据库中。 8.一种机器人任务处 理装置， 其特 征在于， 包括： 访问模块， 用于响应于任务查询指令， 访问任务排序文件， 并为所述任务排序文件添加 文件锁； 所述文件锁用于防止所述任务排序文件被多个程序或服务同时访问； 其中， 所述任 务排序文件用于保存定时任务的任务标识和任务执行时间， 并按照任务执行时间对保存的 定时任务进行排序； 所述定时任务包括消毒任务、 配送任务、 回收任务、 巡航任务、 清洁任 务、 引导任务和升级任务中的至少一种； 筛选模块， 用于从所述任务 排序文件中选出 预设数量的目标定时任务； 判断模块， 用于根据所述目标定时任务的任务执行时间和机器人当前状态， 判断所述 目标定时任务是否满足任务执 行条件； 执行模块， 用于若判断结果为满足， 则根据 所述目标定时任务的任务标识， 从数据库中 检索所述目标定时任务的任务执行参数， 并根据所述任务执行参数执行所述目标定时任 务； 其中， 所述数据库用于 至少保存定时任务的任务标识、 任务执 行参数和执 行计划； 任务属性判断模块， 用于在执行完目标定时任务之后， 根据目标定时任务的执行计划， 判断目标定时任务是否属于需要 多个时间段 执行的任务； 更新模块， 用于若判断结果为是， 则执行如下操作： 根据执行计划更新数据库中保存的 目标定时任务的任务执行时间； 将更新任务执行时间的目标定时任务， 重新插入到任务排 序文件中。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机器人任务处 理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机器人任务处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115391052 A 3