(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211383604.X (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 深之蓝海 洋科技股份有限公司 地址 300457 天津市滨 海新区睦宁路45号 津滨发展通厂9号厂房 申请人 中国南水 北调集团中线 有限公司 (72)发明人 魏建仓　王林广　戴占强　傅又群　 朱耘志　王永军　马梓奡　张吉康　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 李曼 (51)Int.Cl. H02J 3/02(2006.01) H02J 13/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种水下机器人系统 (57)摘要 本申请提供了一种水下机器人系统。 所述系 统包括： 岸上供电模块， 包括第一电源转换装置 和第二电源转换装置， 所述第一电源转换装置用 于将交流电转换为高压直流电， 给水下机器人的 动力单元供电， 所述第二电源转换装置用于对所 述交流电进行变频， 采用变频后的交流电给水下 机器人的渣浆泵供电； 岸上控制模块， 用于发送 控制指令至所述水下机器人； 水密复合缆， 用于 传送高压直流电和变频后的交流电至所述水下 机器人， 并输送通讯数据； 水下机器人， 用于通过 所述动力单元进行驱动， 并通过所述渣浆泵将清 理下来的残渣输送至岸上。 本申请提高水下机器 人的灵活性。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 115441455 A 2022.12.06 CN 115441455 A 1.一种水 下机器人系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 岸上供电模块， 包括第一电源转换装置和第二电源转换装置， 所述第一电源转换装置 用于将交流电转换为高压直流电， 给水下机器人 的动力单元供电， 所述第二电源转换装置 用于对所述交流电进行变频， 采用变频后的交流电给 水下机器人的渣浆泵供电； 岸上控制模块， 用于发送控制指令 至所述水 下机器人； 水密复合缆， 用于传送高压直流电和变频后的交流电至所述水下机器人， 并输送通讯 数据； 水下机器人， 用于通过所述动力单元进行驱动， 并通过所述渣浆泵将清理下来的残渣 输送至岸上。 2.根据权利要求1所述的水下机器人系统， 其特征在于， 所述岸上供电模块还包括电源 分配单元， 所述电源分配单 元设于发电机和第一电源转换装置、 第二电源转换装置之间； 所述电源分配单元用于将所述发电机的电分配成两路电， 一路电供第 一电源转换装置 进行电压转换和电力输送， 另一路电供第二电源转换装置在变频后进行电力输送。 3.根据权利要求1所述的水 下机器人系统， 其特 征在于， 所述第一电源转换装置， 用于将380V交流电转换为400V高压直流电， 给水下机器人的 行走机构、 执 行机构和推进器供电； 所述第二电源转换装置， 用于采用变频后的380V交流电给 水下机器人的渣浆泵供电。 4.根据权利要求1所述的水下机器人系统， 其特征在于， 所述水密复合缆包括电源线和 同轴缆， 所述电源线采用不同的线芯分别传送高压直流电和变频后的交流电， 所述同轴缆 用于传输通讯数据。 5.根据权利要求1所述的水下机器人系统， 其特征在于， 所述水下机器人包括主控单 元， 所述主控单 元包括主芯片和多个信号采集芯片； 所述信号采集芯片， 用于采集水下机器人的功能单元的电流、 电压和运行数据， 并发送 信号至所述主芯片； 主芯片， 用于将各功能单元的电流、 电压和运行数据发送至岸上控制模块， 并将所述岸 上控制模块传送的控制指令进行分解， 传递至对应的功能单 元。 6.根据权利要求5所述的水 下机器人系统， 其特 征在于， 所述动力单 元包括推进器， 所述推进器采用多个高压直流电机， 每个高压直流电机的供电端口配有一个上电开 关， 所述上电开关用于控制对应的高压直 流电机的启动和关停。 7.根据权利要求6所述的水 下机器人系统， 其特 征在于， 岸上控制模块包括控制单 元， 所述控制单元， 用于在接收到主控单元通过水密复合缆发送过来的 电机故障信号时， 识别所述电机故障信号携带的电机标识， 发送关停指 令至发生故障的高压直流电机对应的 上电开关。 8.根据权利要求5所述的水 下机器人系统， 其特 征在于， 岸上控制模块包括显示单 元， 所述显示单元， 用于针对水下机器人的主控单元反馈的视频、 图像和声呐扫描数据， 进 行显示。 9.根据权利要求5所述的水 下机器人系统， 其特 征在于， 所述水下机器人还包括第三电源转换装置， 用于将高压直流电转换为低压直流电， 给 水下机器人的照明单 元、 观察单 元、 导航单元和主控单 元供电。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115441455 A 2一种水下 机器人系统 技术领域 [0001]本申请涉及水 下机器人技 术领域， 尤其涉及一种水 下机器人系统。 背景技术 [0002]传统的水下清理方式须将水排空， 然后进行手工清理， 或者派潜水员下水作业， 然 而无论哪种 方式都对主供水系统产生极大 的麻烦。 排空水需要耗费大量时间， 手工清洁工 作需要大量的人工， 派潜水员下 水清洁存在安全风险。 [0003]随着现代社会和科学技术的高速发展， 机器人正被越来越多的应用于各种复杂环 境。 目前水下清理可以采用水下机器人， 然而传统的水下机器人大多采用液压系统驱动， 由 于液压系统体积大、 重量重， 造成水 下机器人不够灵活。 发明内容 [0004]本申请实施例的目的在于提供一种水下机器人系统， 以解决水下机器人不够灵活 的问题。 具体技 术方案如下： 本申请提供了一种水 下机器人系统， 所述系统包括： 岸上供电模块， 包括第一电源转换装置和第二电源转换装置， 所述第一电源转换 装置用于将交流电转换为高压直流电， 给水下机器人 的动力单元供电， 所述第二电源转换 装置用于对所述交流电进行变频， 采用变频后的交流电给 水下机器人的渣浆泵供电； 岸上控制模块， 用于发送控制指令 至所述水 下机器人； 水密复合缆， 用于传送高压直流电和变频后的交流电至所述水下机器人， 并输送 通讯数据； 水下机器人， 用于通过所述动力单元进行驱动， 并通过所述渣浆泵将清理下来的 残渣输送至岸上。 [0005]可选地， 所述岸上供电模块还包括电源分配单元， 所述电源分配单元设于发电机 和第一电源转换装置、 第二电源转换装置之间； 所述电源分配单元用于将所述发电机的电分配成两路电， 一路电供第一电源转换 装置进行电压转换和电力输送， 另一路电供第二电源转换装置在变频后进行电力输送。 [0006]可选地， 所述第一电源转换装置， 用于将380V交流电转换为400V高压直流电， 给水 下机器人的行 走机构、 执 行机构和推进器供电； 所述第二电源转换装置， 用于采用变频后的380V交流电给水下机器人的渣浆泵供 电。 [0007]可选地， 所述水密复合缆包括电源线和同轴缆， 所述电源线采用不同的线芯分别 传送高压直 流电和变频后的交流电， 所述同轴缆用于传输通讯数据。 [0008]可选地， 所述水下机器人包括主控单元， 所述主控单元包括主芯片和多个信号采 集芯片； 所述信号采集芯片， 用于采集水下机器人的功能单元的电流、 电压和运行数据， 并说　明　书 1/6 页 3 CN 115441455 A 3