(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221126100.5 (22)申请日 2022.05.11 (73)专利权人 深圳市超准视 觉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区航城街 道三围社区航城智谷中城未来产业园 1栋601 (72)发明人 陈珉　马志凌　 (74)专利代理 机构 深圳市中科创为专利代理有 限公司 4 4384 专利代理师 何路　徐方星 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 5/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于集装箱焊 接的焊接装置 (57)摘要 本实用新型公开一种用于集装箱焊接的焊 接装置， 包括第一机械臂、 第二机械臂、 焊枪、 三 维相机， 其中： 第一机械臂包括第一底座、 第一旋 转机构、 第一转动机构、 第一手臂、 第二手臂； 焊 枪设置于第二手臂远离第一手臂的一端， 第二手 臂上设置有驱动焊枪自由旋转的第二旋转机构、 第三转动机构； 第二机械臂包括 设置于第二手臂 上的第二底 座， 还包括可沿着第二底 座自由旋转 及上下转动的第三手臂， 和沿着第三手臂远离第 二底座一端上下转动的第四手臂； 三维相机设置 于第四手臂 远离第三手臂的一端。 本实用新型在 针对体积大的集装箱焊接中， 采用控制设备控制 第一机械臂带动焊枪对墙板进行智能焊接， 减少 人工操作， 提高工作效率， 适应各种复杂的使用 场景。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217224241 U 2022.08.19 CN 217224241 U 1.一种用于集装箱焊接的焊接装置， 其特征在于， 包括第 一机械臂、 第 二机械臂、 焊枪、 三维相机， 其中： 所述第一机械臂包括第一底座， 所述第一底座可移动地设置于一平台上， 所述第一底 座上设置有可自旋转的第一旋转机构， 所述第一旋转机构上设置有第一转动机构， 所述第 一转动机构用于驱动一与其连接的第一手臂上下转动， 所述第一手臂远离所述第一转动机 构的一端与第二手臂连接， 所述第一手臂与所述第二手臂的连接处设置有驱动所述第二手 臂上下转动的第二 转动机构； 所述焊枪设置于所述第 二手臂远离所述第 一手臂的一端， 所述第 二手臂和所述焊枪的 连接处设置有驱动所述焊枪自由旋转的第二旋转机构， 和设置有驱动所述第二旋转机构上 下转动的第三 转动机构； 所述第二机械臂包括设置于所述第 二手臂上的第 二底座， 还包括可沿着所述第 二底座 自由旋转及上下转动的第三手臂， 和沿着所述第三手臂远离所述第二底座一端上下转动的 第四手臂； 所述三维相机设置 于所述第四手臂远离所述第三手臂的一端。 2.根据权利要求1所述的用于集装箱焊接的焊接装置， 其特征在于， 所述第 一底座设置 于一载板上， 所述载板通过滑 块与所述平台上的导轨连接， 所述载板上固定有一电机， 所述 电机的驱动端设置有 齿轮， 所述 导轨的外侧设置有与所述齿轮相配合的齿条。 3.根据权利要求1所述的用于集装箱焊接的焊接装置， 其特征在于， 所述三维相机与一 连接件连接， 所述连接件可 上下转动地与所述第四手臂的一端连接 。 4.根据权利要求3所述的用于集装箱焊接的焊接装置， 其特征在于， 所述连接件与一可 驱动所述 三维相机自由旋转的第三旋转机构连接 。 5.根据权利要求1所述的用于集装箱焊接的焊接装置， 其特征在于， 所述三维相机为具 有两个摄像头的双目相机， 所述 三维相机的两个 摄像头的拍摄方向的交汇角度为10 ‑60°。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217224241 U 2一种用于集装箱焊接的焊接装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及焊接技 术领域， 尤其涉及一种用于集装箱焊接的焊接装置 。 背景技术 [0002]目前集装箱墙板波纹焊的焊接大多由人工完成， 集装箱体积大， 人工焊接难度大， 劳动强度高， 焊接质量差， 工作效率非常低。 近年国内引入了机器人焊接和视觉引导， 通常 是将一个激光器和一个摄像头构成视觉焊接系统， 摄像头可以拍到焊缝图像来辅助焊接。 但是， 经常由于受到物理位置的限制， 现有的焊接方案无法完整探测到整条焊缝的完整空 间信息， 造成部分焊缝焊接质量 不佳。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供一种用于集装箱焊接的焊接装置， 以解决上述中的技术 无法完整探测到整条焊缝的完整空间信息， 造成部分焊缝焊接质量 不佳的问题。 [0004]为实现上述目的， 采用以下技 术方案： [0005]一种用于集装箱焊接的焊接装置， 包括第一机械臂、 第二机械臂、 焊枪、 三维相机， 其中： 所述第一机械臂包括第一底座， 所述第一底座可移动地设置于一平台上， 所述第一底 座上设置有可自旋转的第一旋转机构， 所述第一旋转机构上设置有第一转动机构， 所述第 一转动机构用于驱动一与其连接的第一手臂上下转动， 所述第一手臂远离所述第一转动机 构的一端与第二手臂连接， 所述第一手臂与所述第二手臂的连接处设置有驱动所述第二手 臂上下转动的第二转动机构； 所述焊枪设置于所述第二手臂远离所述第一手臂的一端， 所 述第二手臂和所述焊枪的连接处设置有驱动所述焊枪自由旋转的第二旋转机构， 和设置有 驱动所述第二旋转机构上下转动的第三转动机构； 所述第二机械臂包括设置于所述第二手 臂上的第二底座， 还包括可沿着所述第二底座自由旋转及上下转动的第三手臂， 和沿着所 述第三手臂远离所述第二底座一端上下转动的第四手臂； 所述三 维相机设置于所述第四手 臂远离所述第三手臂的一端。 [0006]进一步的， 所述第一底座设置于一载板上， 所述载板通过滑块与所述平台上的导 轨连接， 所述载板上固定有一电机， 所述电机的驱动端设置有齿轮， 所述导轨的外侧设置有 与所述齿轮相配合的齿条。 第一机 械臂通过电机及平台上的齿条进行直线移动。 [0007]进一步的， 所述三维相机与一连接件连接， 所述连接件可上下转动地与所述第四 手臂的一端连接 。 连接件可以带动三维相机上 下转动， 以适应复杂的使用场景。 [0008]进一步的， 所述连接件与一可驱动所述三维相机自由旋转的第三旋转机构连接。 其中， 由于焊枪可以对集装箱墙板进 行垂直方向上的焊接， 也可以进 行水平方向上的焊接， 通过第三旋转机构带动三维相机进行旋转， 以适应 焊枪在不同方向的连续焊接 。 [0009]进一步的， 所述三维相机为具有两个摄像头 的双目相机， 所述三维相机的两个摄 像头的拍摄方向的交汇角度为10 ‑60°。 使得三维相机的视野可以覆盖整个焊接路径， 即从 集装箱墙板的焊缝的起 点到终点均可以覆盖 。说　明　书 1/3 页 3 CN 217224241 U 3