(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221106837.0 (22)申请日 2022.05.10 (73)专利权人 大有可为机 械科技 （山 东） 有限公 司 地址 271000 山东省泰安市泰山区财源街 道金融中心8楼0810号 (72)发明人 刘田昌浩 　吴东洋　吕佳莹　 刘荣华　张东启　陈兵　秦峰　 潘广明　 (74)专利代理 机构 山东誉丰合创知识产权代理 有限公司 37384 专利代理师 高强 (51)Int.Cl. B23K 37/04(2006.01) B23K 37/02(2006.01)B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种三轴焊 接机器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种三轴焊接机器人， 包括 夹持把手的夹持装置， 驱动夹持装置横向移动的 第一驱动装置、 驱动夹持装置沿竖向公转的第二 驱动装置， 以及驱动夹持装置摆动的第三驱动装 置。 本实用新型通过夹持装置将焊接的把手夹持 住， 并通过第一驱动装置、 第二驱动装置， 调节把 手的位置， 并通过第三驱动装置带动把手摆动来 进行焊接， 代替焊接工人， 操作简单， 保证焊接质 量和速度； 驱动第一电机带动齿轮转动， 齿轮转 动带动圆齿条沿横向移动， 从而带动夹持装置沿 横向移动； 驱动第二电机转动， 在皮带和第二同 步轮的带动下， 驱动第一同步轮转动， 从而带动 支座转动， 支座的转动通过圆齿条、 连接杆带动 夹持装置绕第一同步轮转动。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 217513226 U 2022.09.30 CN 217513226 U 1.一种三轴焊接机器人， 其特征在于： 包括夹持把手的夹持装置 （10） ， 驱动夹持装置 （10） 横向移动的第一驱动装置、 驱动夹持装置 （10） 沿竖向公转的第二驱动装置， 以及驱动 夹持装置 （10） 摆动的第三驱动装置 。 2.根据权利要求1所述的三轴焊接机器人， 其特征在于： 所述第一驱动装置包括支座 （6） 、 滑接在支座 （6） 上的且横向延伸的圆齿条 （11） ， 以及与圆齿 条 （11） 配合的齿轮， 所述支 座 （6） 上还设有驱动齿轮转动的第一电机 （1） ， 所述夹持装置 （10） 连接在圆齿条 （1 1） 上。 3.根据权利要求2  所述的三轴焊接机器人， 其特征在于： 所述圆齿条 （11） 上螺纹连接 套接在圆齿条 （11） 上的十字接头， 所述十字接头包括两个横向排布的连接柱 （7） ， 两个连接 柱 （7） 上均开设有 供圆齿条 （11） 贯穿且与圆齿条 （11） 适配的第一穿孔， 一个连接柱 （7） 上还 开设有横向贯穿连接柱 （7） 的第二穿孔， 另一个连接柱 （7） 上还开设有纵向贯穿连接柱 （7） 的第三穿孔， 第二穿孔或第三穿孔内插设有连接杆 （8） ， 所述连接杆 （8） 与所述夹持装置 （10） 连接 。 4.根据权利要求3  所述的三轴焊接机器人， 其特征在于： 所述第二驱动装置包括底座 （4） ， 设置的底座 （4） 上的第二电机 （2） ， 以及轴线沿竖向延伸的第一同步带轮， 所述第二电 机 （2） 上连接有第二同步带轮 （5） ， 所述第一同步带轮和第二同步带轮 （5） 通过皮带连接， 所 述支座 （6） 固接在第一同步带轮上。 5.根据权利要求3或4  所述的三轴焊接机器人， 其特征在于： 所述第 三驱动装置包括与 所述连接杆 （8） 可拆卸连接的固定块 （9） ， 所述夹持装置 （10） 轴接在固定块 （9） 上， 所述夹持 装置 （10） 上还 固接有开设有长孔的摆动板 （12） ， 所述摆动板 （12） 内穿设有摆杆 （16） ， 摆杆 （16） 的一端固接在偏心盘 （15） 的偏心 位置， 所述偏心盘 （15） 与第三电机 （3） 的输出轴连接， 所述第三电机 （3） 可拆卸连接在固定块 （9） 上。 6.根据权利要求5  所述的三轴焊接机器人， 其特征在于： 所述夹持装置 （10） 包括位于 把手两侧且螺纹连接的第一夹板 （13） 和第二夹板 （14） ， 所述第一夹板 （13） 位于固定板和第 二夹板 （14） 之间， 且第一夹 板 （13） 通过铰接轴接在固定块 （9） 上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217513226 U 2一种三轴焊接 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及机械领域， 尤其涉及到机械部件技术领域， 具体是指一种三轴焊 接机器人。 背景技术 [0002]焊接， 也称作熔接， 是一种以加热、 高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材 料如塑料的制造 工艺及技 术。 [0003]现代焊接的能量来源有很多种， 包括气体焰、 电弧、 激光、 电子束、 摩擦和超声波 等。 除了在工厂中使用外， 焊接还可以在多种环境下进行， 如野外、 水下和太空。 无论在何 处， 焊接都可能给操作者带来危险， 所以在 进行焊接时必须采 取适当的防护措施。 焊接给人 体可能造成的伤害包括烧伤、 触电、 视力损害、 吸入有 毒气体、 紫外线照射过度等。 [0004]目前焊接是由焊接工人来完成实现的， 这种焊接方式的焊接效果取决于焊机工人 的熟练程度， 再加上， 在工地或者施工现场焊接条件差， 因此焊接的质量和速度不稳定， 又 或者是现场没有专业的焊接人员， 很容 易造成生产的停滞。 实用新型内容 [0005]本实用新型针对现有技术的不足， 提供一种三轴焊接机器人， 代替人工进行焊接， 操作简单， 保证 焊接质量和速度。 [0006]本实用新型是通过如下技术方案实现的， 一种三轴焊接机器人， 包括夹持把手的 夹持装置， 驱动夹持装置横向移动的第一驱动装置、 驱动夹持装置沿竖向公转的第二驱动 装置， 以及驱动夹持装置摆动的第三驱动装置 。 [0007]本实用新型在使用时， 通过夹持装置将焊接的把手夹持住， 并通过第一驱动装置、 第二驱动装置， 调节把手的位置， 并通过第三 驱动装置带动把手摆动来进 行焊接， 代替焊接 工人， 操作简单， 保证 焊接质量和速度。 [0008]作为优选， 所述第一驱动装置包括支座、 滑接在支座上的且横向延伸的圆齿条， 以 及与圆齿条配合的齿轮， 所述支座上还设有驱动齿轮转动的第一电机， 所述夹持装置连接 在圆齿条 上。 [0009]本实用新型在使用时， 驱动第一电机带动齿轮转动， 齿轮转动带动圆齿条沿横向 移动， 从而带动夹持装置沿横向移动。 [0010]作为优选， 所述圆齿条上螺纹连接套接在 圆齿条上的十字接头， 所述十字接头包 括两个横向排布的连接柱， 两个连接柱上均开设有供圆齿 条贯穿且与圆齿 条适配的第一穿 孔， 一个连接柱上还开设有横向贯穿连接柱的第二穿孔， 另一个连接柱上还开设有纵向贯 穿连接柱的第三穿孔， 第二穿孔或第三穿孔内插设有连接杆， 所述连接杆与所述夹持装置 连接。 [0011]本实用新型在使用时， 首先确定连接杆的延伸方向， 以连接杆沿纵向延伸为例， 开 设有第三穿孔的连接柱套接在圆齿条上， 再将连接杆插入到第三穿孔内， 然后调节连接杆说　明　书 1/3 页 3 CN 217513226 U 3