(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211197363.X (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 宁波东贝智能科技有限公司 地址 315300 浙江省宁波市慈溪市横 河镇 彭桥村栖凤桥1 1号 (72)发明人 李枭　董孝凯　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 秦溪 (51)Int.Cl. A01D 34/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种割草机碰撞检测方法、 系统、 存储介质 及智能终端 (57)摘要 本申请涉及一种割草机碰撞检测方法、 系 统、 存储介质及智 能终端,涉及割草机检测技术 的领域， 其包括获取霍尔触发时长信息以及电流 变化信息； 根据霍尔数据库中所存储的霍尔触发 时长信息与霍尔赋值信息匹配分析以确定霍尔 触发时长信息相对应的霍尔赋值信息； 根据电流 数据库中所存储的电流变化信息与电流赋值信 息匹配分析以确定电流变化信息相对应的电流 赋值信息； 根据霍尔赋值信息和电流赋值信息进 行求和计算以确定赋值总和信息； 判断赋值总和 信息所对应数值是否大于碰撞 值； 若赋值总和信 息大于碰撞值， 则输出碰撞信号； 若赋值总和信 息不大于碰撞值， 则输出正常信号。 本申请具有 提高割草机对碰撞情况检测的灵敏度以及准确 度的效果。 权利要求书3页 说明书12页 附图8页 CN 115443795 A 2022.12.09 CN 115443795 A 1.一种割草机碰撞检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取霍尔触发时长信息以及电流变化信息； 根据预设霍尔数据库中所存储的霍尔触发时长信息与霍尔赋值信息匹配分析以确定 霍尔触发时长信息相对应的霍尔赋值信息； 根据预设电流数据库中所存储的电流变化信息与电流赋值信息匹配分析以确定电流 变化信息相对应的电流赋值信息； 根据霍尔赋值信息和电流赋值信息进行求和计算以确定赋值总和信息； 判断赋值总和信息所对应数值是否大于所 预设的碰撞值； 若赋值总和信息所对应数值大于 碰撞值， 则输出碰撞信号； 若赋值总和信息所对应数值 不大于碰撞值， 则输出正常信号。 2.根据权利要求1所述的割草机 碰撞检测方法， 其特 征在于,还 包括： 获取割草机移动方向上的障碍距离信息； 判断障碍距离信息所对应距离值是否大于所 预设的存在值； 若障碍距离信息所对应距离值大于存在值， 则确定第一赋值信息； 若障碍距离信息所对应距离值不大于存在值， 则开始计时以输出障碍时长信息， 并判 断障碍距离信息所对应距离是否小于所预设的靠近值， 且判断障碍时长信息所对应时长值 是否大于所 预设的存在时长； 若障碍距离信息所对应距离不小于靠近值或障碍时长信息所对应时长值不大于存在 时长， 则确定第二赋值信息； 若障碍距离信 息所对应距离小于靠近值且障碍时长信 息所对应时长值大于存在时长， 则确定第三赋值信息； 根据第一赋值信 息、 第二赋值信 息或第三赋值信 息与赋值总和信 息进行计算以更新赋 值总和信息， 并于更新后对赋值总和信息进行判断以确定 碰撞情况。 3.根据权利要求1所述的割草机 碰撞检测方法， 其特 征在于,还 包括： 获取空气湿度信息； 判断电流变化信息所对应数值是否大于所 预设的变化阈值； 若电流变化信 息所对应数值不大于变化阈值， 则根据电流变化信 息以确定电流赋值信 息； 若电流变化信 息所对应数值大于变化阈值， 则 计算空气湿度信 息与预设基准湿度值之 间的差值以确定湿度变化信息； 判断湿度变化信息所对应数值是否大于所 预设的允许值； 若湿度变化信息所对应数值不大于允许值， 则根据电流变化信息以确定电流赋值信 息； 若湿度变化信 息所对应数值大于允许值， 则根据 预设修正数值与电流变化信 息进行计 算以更新电流变化信息， 且根据电流变化信息以确定电流赋值信息 。 4.根据权利要求3所述的割草机碰撞检测方法， 其特征在于,基准湿度值的确定方法包 括： 于预设时间轴上划定宽度为预设检测时长的求值 区间， 并于求值 区间中获取空气湿度 信息的数据个数信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115443795 A 2判断数据个数信息所对应数值是否小于所 预设的区间获取值； 若数据个数信 息所对应数值小于区间获取值， 则将求值 区间中的第 一个空气湿度信 息 定义为基准湿度值； 若数据个数信 息所对应数值不小于区间获取值， 则根据 预设排序规则以对求值 区间中 空气湿度信息进 行排序， 并将相对应数值最大和最小的空气 湿度信息各一个定义为无效湿 度信息， 以将除无效湿度信息之外的空气湿度信息 定义为求值湿度信息； 根据各求 值湿度信息进行均值计算以确定基准湿度值。 5.根据权利要求3所述的割草机碰撞检测方法， 其特征在于,  若湿度变化信息所对应 数值不大于允许值时， 割草机 碰撞检测方法还 包括： 获取行进角度信息； 于时间轴上划定宽度为预设固定值的检测区间， 且检测区间的后端跟随时间点同步移 动； 根据检测区间后端以及前端的行进角度信息进行差值计算以确定变化角度信息； 判断变化角度信息所对应角度值是否大于所 预设的爬坡角度； 若变化角度信 息所对应角度值不大于爬坡角度， 则根据电流变化信 息以确定电流赋值 信息； 若变化角度信 息所对应角度值大于爬坡角度， 则根据预设角度 数据库中所存储的变化 角度信息与更正数值信息匹配分析以确定变化角度信息相对应的更正数值信息， 并根据更 正数值信息与电流变化信息进 行计算以更新电流变化信息， 且根据电流变化信息以确定电 流赋值信息 。 6.根据权利要求5所述的割草机碰撞检测方法， 其特征在于,  若变化角度信息所对应 角度值不大于爬坡角度时， 割草机 碰撞检测方法还 包括： 判断变化角度信息所对应角度值是否大于零； 若变化角度信息所对应角度值大于零， 则根据电流变化信息以确定电流赋值信息； 若变化角度信 息所对应角度值不大于零， 则根据 预设变化值与电流变化信 息计算以更 新电流变化信息， 并根据电流变化信息以确定电流赋值信息 。 7.根据权利要求5所述的割草机碰撞检测方法， 其特征在于,行进角度信 息的确定方法 包括： 获取预设于割草机前进方向两侧的角度检测器的检测角度信息； 计算两个 检测角度信息之间的差值以确定 差值角度信息； 判断差值角度信息所对应角度值是否大于所 预设的基准 值； 若差值角度信 息所对应角度值不大于基准值， 则根据两个检测角度信 息以确定最大角 度信息， 并将最大角度信息 定义为行进角度信息； 若差值角度信 息所对应角度值大于基准值， 则根据两个检测角度信 息以确定最小角度 信息， 并计算 最小角度信息与基准 值的和以确定边界角度信息； 根据两个检测角度信 息进行均值计算以确定均值角度信 息， 并于边界角度信 息与均值 角度信息中进行最大值 求解以确定行进角度信息 。 8.一种割草机碰撞检测系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取霍尔触发时长信息以及电流变化信息；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115443795 A 3