(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003973.1 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 （办公） 及邮政支局项目A幢八层2-01 号 (72)发明人 解恒星　李蓓蓓　王超　刘昌森　 张灵山　石岳　郭瑞军　宋智广　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 李永敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)B25J 15/06(2006.01) (54)发明名称 用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法 及装置 (57)摘要 本公开的实施例提供一种用 于控制仿真机 器人执行抓取操作的方法、 装置和计算机可读存 储介质。 在该方法中， 设定仿真机器人的运动轨 迹。 该运动轨迹包括多个轨迹点。 然后， 确定与该 多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件。 抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对 仿真零件的抓取操作的触发信号。 接着， 确定仿 真机器人的位置。 如果仿真机器人运动到该指定 轨迹点， 则触发该触发信号。 如果触发信号被触 发， 则循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工 具与仿真零件 是否发生干涉。 如果确定仿真抓取 工具与仿真零件发生干涉， 则控制仿真零件随着 仿真抓取工具来 运动。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115302512 A 2022.11.08 CN 115302512 A 1.一种用于控制仿真机器人 执行抓取操作的方法， 包括： 设定所述仿真机器人的运动轨 迹， 所述运动轨迹包括多个轨 迹点； 确定与所述多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件， 所述抓取事件定义待抓取 的仿真零件以及触发针对所述仿真零件的抓取操作的触发信号； 确定所述仿真机器人的位置； 响应于所述仿真机器人运动到所述指定 轨迹点， 触发所述触发信号； 响应于所述触发信号被触发， 循环确定所述仿真机器人所携带的仿真抓取工具与 所述 仿真零件是否发生干涉； 响应于确定所述仿真抓取工具与 所述仿真零件发生干涉， 控制所述仿真零件随着所述 仿真抓取工具来 运动。 2.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 响应于确定在所述触发信号被触发之后的阈值时间内所述仿真抓取工具与所述仿真 零件未发生干涉， 结束所述 抓取操作。 3.根据权利要求2所述的方法， 还 包括： 在所述阈值时间内， 每间隔预定的时间段， 获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿 真零件的轮廓线并计算所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线之间的距离； 确定所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线之间的最近距离； 以及 在结束所述 抓取操作时显示所述 最近距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 每间隔预定的时间段， 获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线并计 算所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线之间的距离； 响应于所述距离增大， 结束所述 抓取操作。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述仿真抓取工具的类型是以下中的一个： 机械 式、 磁吸式、 以及气吸式。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法， 其中， 循环确定所述仿真机器人所携带的 仿真抓取工具与所述仿真零件是否发生干涉包括： 每间隔预定的时间段， 获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线； 确定所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线是否相交； 响应于所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线相交， 确定所述仿真抓取 工具与所述仿真零件发生干涉； 以及 响应于所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线不相交， 确定所述仿真抓 取工具与所述仿真零件未发生干涉。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其中， 所述仿真抓取工具的类型是以下中 的一个： 磁吸式、 以及气吸式， 循环确定所述仿真机器人所携带的仿 真抓取工具与所述仿真 零件是否发生干涉包括： 每间隔预定的时间段， 获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线； 计算所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线之间的距离； 响应于所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线之间的距离小于或者等 于阈值距离， 确定所述仿真抓取工具与所述仿真零件发生干涉； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302512 A 2响应于所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线之间的距离大于所述阈 值距离， 确定所述仿真抓取工具与所述仿真零件未发生干涉。 8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其中， 所述仿真机器人、 所述仿真零件以及 所述仿真抓取工具位于同一 坐标系中。 9.一种用于控制仿真机器人 执行抓取操作的装置， 包括： 至少一个处 理器； 以及 存储有计算机程序的至少一个存 储器； 其中， 当所述计算机程序由所述至少一个处理器执行时， 使得所述装置执行根据权利 要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机程序在由处理器 执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302512 A 3