(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210738987.1 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 佛山智优人 科技有限公司 地址 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇 顺江社区三 乐东路25号之二十五 申请人 华南智能机 器人创新研究院 (72)发明人 李文威　周磊　丁声雷　林飞堞　 陈樱　黄伟溪　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01)A61L 9/14(2006.01) A61L 2/26(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 2/22(2006.01) (54)发明名称 一种移动喷雾式消毒机器人的控制方法及 装置 (57)摘要 本发明公开了一种移动喷雾式消毒机器人 的控制方法及装置， 其方法包括： 获取工作环境 信息， 并根据所述工作环境信息确定所述移动喷 雾式消毒机器人的喷洒模式， 所述喷洒模式包括 变速喷洒模式和恒速喷洒模式； 确定所述移动喷 雾式消毒机器人的工作模式， 根据所述工作模式 进行工作路径规划， 确定工作路径， 沿所述工作 路径进行喷洒， 完成喷洒工作。 在所述变速喷洒 模式下， 所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率 随工作时间递减； 在所述恒速喷洒模式下， 所述 移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率恒定不变； 通 过设定工作模式， 在室内作业时可以实时减缓喷 洒速率， 减少消毒液的浪费， 避免室内消毒液浓 度过高对室内人员健康造成损害。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 115157208 A 2022.10.11 CN 115157208 A 1.一种移动喷雾式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述移动喷雾式消毒机器人 的控制方法包括： 获取工作环境信息， 并根据所述工作环境信息确定喷洒模式， 所述喷洒模式包括变速 喷洒模式和恒速喷洒模式； 在所述变速喷洒模式下， 所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减； 在所述恒速喷洒模式下， 所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率恒定不变； 确定所述移动喷雾式消毒机器人的工作模式， 根据所述工作模式进行工作路径规划， 确定工作路径； 沿所述工作路径进行喷洒， 完成喷洒工作。 2.如权利要求1所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述工作模式 包括自动巡航模式和路径点巡航模式； 在所述自动巡航模式下， 所述移动喷雾 式消毒机器人基于SLAM算法和路径规划算法规 划待消毒区域的遍历式覆盖消毒路径； 在所述路径点巡航模式下， 所述移动喷雾式机器人基于SLAM算法和路径规划算法规划 待消毒区域内连接各个设定路径点的往复循环路径。 3.如权利要求2所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 根据 所述工作 模式进行工作路径规划， 确定 工作路径， 包括： 获取工作环境布局； 对所述工作环境布局进行 标点处理， 获取标点处理后的工作环境布局； 对标点处 理后的工作环境布局进行路径规划。 4.如权利要求3所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述获取工作 环境布局， 包括： 基于传感器组件获取工作环境布局， 或基于通信模块接收操作 人员发送的工作环境布 局。 5.如权利要求3所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述对工作环 境布局进行标点处理， 包括在所述工作环境布局上标定工作起点和工作终点， 或在所述工 作环境布局中标定若干个路径点。 6.如权利要求5所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述标点处理 包括基于标点函数在所述工作环境布局中进 行标点处理， 或基于通信模块接收操作人员设 定的标点信息 。 7.如权利要求3所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述对标点处 理后的工作环境布局进行路径规划， 包括： 在所述自动巡航模式下， 基于SLAM算法进行路径规划， 确定从所述工作起点到所述工 作终点的工作路径； 在所述路径点巡航模式下， 基于Dijkstra算法获取任意两个相邻路径点之间 的最短路 径， 通过多个所述 最短路径构成所述工作路径。 8.如权利要求1所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述移动喷雾 式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减， 所述喷洒速率的递减公式为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157208 A 2其中： vn为当前喷洒速率， Cb为室内消毒液饱和浓度， V为室内空间体积， Δt为更换速率 的时间间隔， vn‑1为更换前的喷洒速率， K为 递减系数。 9.如权利要求1所述的移动喷雾 式消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 所述沿工作路 径进行喷洒， 完成喷洒工作， 包括： 通过所述激光雷达模块和超声 波传感器模块识别障碍物， 进行自动避障导 航。 10.一种移动喷雾式消毒机器人的控制装置， 其特 征在于， 所述控制装置包括： 喷洒设定模块： 获取工作环境信息， 并根据 所述工作环境信 息确定喷洒模式， 所述喷洒 模式包括变速喷洒模式和恒速喷洒模式； 在所述变速喷洒模式下， 所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减； 在所述恒速喷洒模式下， 所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率恒定不变； 路径规划模块： 确定所述移动喷雾式消毒机器人的工作模式， 根据所述工作模式进行 工作路径规划， 确定 工作路径； 工作模块： 沿所述工作路径进行喷洒， 完成喷洒工作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157208 A 3