(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211045372.7 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 张博　任凡　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G01S 13/931(2020.01) G01S 7/41(2006.01) G01S 7/292(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 车辆的停车位检测方法、 装置、 车辆及存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆的停车位检测方法、 装 置、 车辆及存储介质， 其中， 方法包括： 采集车辆 的4D毫米波雷达点云数据； 将4D毫米波雷达点 云 数据在预设三维空间上进行聚类， 得到聚类点云 数据， 并基于聚类点云数据生成栅格地图； 在栅 格地图中， 确定车道两侧的至少一个停车位。 本 申请实施例可以基于聚类算法过滤环境中的杂 点， 并利用4D毫米波雷达点云数据， 从而提高检 测精度， 降低环境对检测结果的影响， 可靠性高 且计算量小， 便于推广应用。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115494504 A 2022.12.20 CN 115494504 A 1.一种车辆的停车位检测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 采集车辆的4D毫米波雷达点云数据； 将所述4D毫米波雷达点云数据在预设三维空间上进行聚类， 得到聚类点云数据， 并基 于所述聚类点云数据生成栅格地图； 以及 在所述栅格地图中， 确定车道两侧的至少一个停车位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述4D毫米波雷达点云数据在预设 三维空间上进行聚类， 得到聚类点云数据， 包括： 将所述4D毫米波雷达点云数据存 储至预设对象容器中； 基于所述预设对象容器中点云数据， 设置聚类参数， 对所述点云数据中的每一个点进 行遍历访问， 生成聚类成功的至少一个点云簇； 计算每个点云簇的平均Z坐标， 得到所述聚类点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 在得到所述聚类点云数据之后， 还 包括： 对所述聚类点云数据进行后处理， 删除未聚类成功的点和高度值小于预设高度值的 点， 得到最终的聚类点云数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述聚类点云数据生成栅格地 图， 包括： 将所述聚类点云数据降维投影至XY坐标平面的栅格地图； 基于所述栅格地图的预设分辨参数， 遍历点云数据， 计算每个点坐标位于所述栅格地 图的下标， 确定每 个栅格的坐标值， 得到所述 栅格地图。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定车道两侧的至少一个停车位， 包 括： 根据车道线或预测的自车 行进轨迹划分左侧停车区域和右侧停车区域； 沿着车道线方向， 每隔一预设距离取 所述车道线上的至少一 点； 在所述栅格地图中， 计算距离所述车道线上的所述至少一点距离最近的占据栅格， 并 将所述占据栅格的坐标点按顺序存 入数组中； 遍历所述数组， 分别计算相邻两点之间的斜率， 其中， 所述斜率小于第 一预设阈值的点 标记为下降沿， 所述斜率大于第二预设阈值的点标记为上升沿， 以基于所述下降沿和所述 上升沿之间的区域确定潜在停车位； 计算所述下降沿和所述上升沿之间的距离， 其中， 如果所述距离大于预设车位宽度阈 值， 则所述潜在停车位检测成功， 输出 所述潜在停车位的两个角点 参数。 6.一种车辆的停车位检测装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于采集车辆的4D毫米波雷达点云数据； 生成模块， 用于将所述4D毫米波雷达点云数据在预设三维空间上进行聚类， 得到聚类 点云数据， 并基于所述聚类点云数据生成栅格地图； 以及 检测模块， 用于在所述 栅格地图中， 确定车道两侧的至少一个停车位。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 生成模块包括： 存储单元， 用于将所述 4D毫米波雷达点云数据存 储至预设对象容器中； 生成单元， 用于基于所述预设对象容器中点云数据， 设置聚类参数， 对所述点云数据中 的每一个点进行遍历访问， 生成聚类成功的至少一个点云簇；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115494504 A 2计算单元， 用于计算每 个点云簇的平均Z坐标， 得到所述聚类点云数据。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 处理模块， 用于对所述聚类点云数据进行后处理， 删除未聚类成功 的点和高度值小于 预设高度值的点， 得到最终的聚类点云数据。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的 车辆的停车位检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的车辆的停车位检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115494504 A 3