(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210653276.4 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 南京矽典微系统有限公司 地址 210000 江苏省南京市江北新区江淼 路88号腾飞大厦B座12 楼1203-1204室 (72)发明人 陈涛　周世军　 (74)专利代理 机构 苏州三英知识产权代理有限 公司 32412 专利代理师 仲崇明 (51)Int.Cl. G08G 1/04(2006.01) G08G 1/14(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 基于毫米波雷达的停车位检测的方法及应 用 (57)摘要 本发明公开了一种基于毫米波雷达的停车 位检测的方法及应用， 该方法包括以下步骤： 采 集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据， 并 对所述停车位背景数据进行处理， 以得到先验数 据点云特征和运动目标信息； 根据所述运动目标 的点云图判断所述运动目标是否为车辆； 若是， 通过所述运动目标信息判断所述运动目标是否 进入或驶出车位； 若是， 采集所述运动目标停止 运动后的停车位背景数据， 并对 所述停车位背景 数据进行1DFFT处理， 得到当前环境点 云特征； 以 及根据所述 当前环境点云特征， 所述先验数据点 云特征以及两者对消后的点云特征判断当前停 车位是否为占用状态， 并控制当前停车位的车位 指示灯点亮。 该方法能同时进行车位占用状态检 测和运动目标检测。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115050192 A 2022.09.13 CN 115050192 A 1.一种基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据， 并对所述停车位背景数据进行处理， 以得到先验数据点云特征和 运动目标信息， 其中， 所述运动目标信息包括所述运动目标 的 速度和位置距离； 根据所述 运动目标的点云图判断所述 运动目标 是否为车辆； 若是， 通过所述运动目标信息判断所述 运动目标 是否进入或驶出 车位； 若是， 采集所述运动目标停止运动后的停车位背景数据， 并对所述停车位背景数据进行 1DFFT处理， 得到当前环境 点云特征； 以及 根据所述当前环境点云特征， 所述先验数据点云特征以及两者对消后的点云特征判断 当前停车位是否为占用状态， 并控制当前停车位的车位指示灯点亮。 2.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 对所述停车 位背景数据进行处 理， 以得到先验数据点云特 征和运动目标信息， 包括： 对所述停车位背景 数据进行1DF FT处理， 得到先验数据点云特 征； 对所述先验数据点云特 征进行MTI处 理， 以过滤静止目标， 保留运动目标； 以及 对所述MTI处理后的每帧数据进行2DFFT处理， 以得到所述运动目标信息， 并对2DFFT处 理后的数据块进行CFAR目标检索， 以判断当前停车位是否存在运动目标。 3.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 根据 所述停 车位背景 数据的点云图判断所述 运动目标 是否为车辆， 包括： 记录每一时刻所述运动目标点云中点的数量、 速度和位置距离， 并对所述运动目标点 云中同速度方向的点的数量进行统计； 判断所述运动目标点云中同速度方向的点的数量是否大于预设的车辆目标点数； 若 是， 确定所述 运动目标为车辆 。 4.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 通过所述运 动目标信息判断所述 运动目标 是否进入或驶出 车位， 包括： 将所述运动目标的点云中当前时刻具有相同速度的点划分为同组， 并从所有组中选取 点数最多的点组， 记为车目标； 计算所述车目标的位置距离的最小值， 并根据所述 最小值形成轨 迹数组； 以及 根据所述轨 迹数组中记录的运行轨 迹判断所述 运动目标 是否进入或驶出 车位。 5.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 根据 所述当 前环境点云特征， 所述先验数据点云特征以及两者对消后的点云特征判断当前车位是否为 占用状态， 包括： 将所述当前环境 点云特征和所述先验数据点云特 征进行对消； 统计所述当前环境点云特征， 所述先验数据点云特征以及对消后的点云特征的数据 特 征， 其中， 所述数据特 征包括： 最大峰值 位置、 点云维持距离、 对地目标 是否存在； 以及 根据所述数据 特征判断当前停车位的占用状态， 并将所述占用状态保存至所述先验数 据点云特 征。 6.如权利要求1所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115050192 A 2在采集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据后， 根据 所述停车位背景数据绘制点 云图。 7.如权利要求2所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 在当前停车位不存在运动目标时， 对所述先验数据点云特征进行MTI处理， 以过滤静止 目标， 保留运动目标； 以及 对所述MTI处 理后的每帧数据进行2DF FT处理， 并对2DF FT数据块进行CFAR目标检索。 8.如权利要求2所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 在当前停车位存在运动目标时， 控制当前停车位的照明灯点亮； 或 在当前停车位 不存在运动目标时， 控制当前停车位的照明灯熄灭。 9.一种基于毫米波雷达的停车位检测的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据处理模块， 用于采集毫米波雷达初次安装时的停车位背景数据， 并对所述停车位 背景数据进 行处理， 以得到先验数据点云特征和运动目标信息， 其中， 所述运动目标信息包 括所述运动目标的速度和位置距离； 判断模块， 用于根据所述运动目标的点云图判断所述运动目标是否为车辆； 以及通过 所述运动目标信息判断所述 运动目标 是否进入或驶出 车位； 指示模块， 用于采集所述运动目标停止运动后的停车位背景数据， 并对所述停车位背 景数据进行1DFFT处理， 得到当前环境点云特征； 以及根据所述当前环境点云特征， 所述先 验数据点云特征以及两者对消后的点云特征判断当前停车位是否为占用状态， 并控制当前 停车位的车位指示灯点亮。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 存储器， 所述存储器存储指令， 当所述指令被所述至少一个处理器执行时， 使得所述至 少一个处 理器执行如权利要求1至8中任一项所述的基于毫米波雷达的停车位检测的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115050192 A 3