(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210846416.X (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 刘来波　李朝铭　高明　 (74)专利代理 机构 济南泉城专利商标事务所 37218 专利代理师 李桂存 (51)Int.Cl. G06F 16/27(2019.01) G06F 16/25(2019.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/445(2018.01)G06F 3/06(2006.01) (54)发明名称 一种机器人实时分布式数据存 储系统 (57)摘要 本发明提供了一种机器人实时分布式数据 存储系统， 包括分布式数据存储装置、 机器人主 机系统， 所述机器人主机端包括机器人节点程 序、 分布式数据存储装置API动态库、 机器人主机 端操作系统、 机器人主机； 所述分布式数据存储 装置包括分布式数据存储网络接口程序、 分布式 数据存储装置操作系统和分布式数据存储装置。 还有一种机器人实时分布式数据存储 方法， 通过 分布式数据存储装置及技术方法， 解决I/O磁盘 读写慢导致实时性差的问题， 同时设计防掉电模 块， 解决数据存储过程中异常掉电或宕机导致的 数据丢失问题， 本技术发明为机器人的数据存储 提供了实时解决方案， 提升机器人应用的安全性 及可靠性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115269722 A 2022.11.01 CN 115269722 A 1.一种机器人实时分布式数据存储系统， 其特征在于， 包括分布式数据存储装置、 机器 人主机系统， 所述机器人主机端包括机器人节点程序、 分布式数据存储装置API动态库、 机 器人主机端操作系统、 机器人主机； 所述机器人主机端操作系统为设计Xenomai双核实时操 作系统， 所述操作系统包括驱动调用接口、 分布式数据存 储装置驱动、 RTNet驱动； 所述分布式数据存储装置包括分布式数据存储 网络接口程序、 分布式数据存储装置操 作系统和分布式数据存储装置； 所述分布式数据存储装置操作系统包括掉电保护驱动、 eMMC存储和RTNet实时网络； 所述分布式数据存储装置包括RTNet实时网络、 SDRAM内存、 CPU、 掉电保护驱动、 eMMC存 储、 以太网接口、 电源供电接口。 2.一种使用权利要求1所述的机器人实时分布式数据存储方法， 其特征在于， 包括以下 步骤： 步骤1： 安装分布式数据存 储装置； 步骤1‑1： 确保机器人电源处于关闭状态； 步骤1‑2： 在机器人内部安装并固定该装置； 步骤1‑3： 采用以太网线， 与机器人主机连接； 步骤1‑4： 在机器人电源模块中引出供电线， 连接到该装置电源接口， 接线完毕后， 给机 器人上电； 步骤2： 机器人主机系统实施； 步骤2‑1： 将主机系统X enomai内核打包到 机器人系统中； 步骤2‑2： 在机器人系统中执 行安装命令： dpkg  ‑i rt‑xenomai.deb； 步骤2‑3： 将动态库及应用程序安装到 机器人系统中； 步骤2‑4： 在机器人系统中执 行安装命令： dpkg  ‑i rt‑app.deb； 步骤2‑5： 重启机器人， 主机系统程序及分布式数据存储装置将自动开启进入工作状 态。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115269722 A 2一种机器人实时分布式数据存 储系统 技术领域 [0001]本发明涉及 一种机器人实时分布式数据存储系统和方法， 属于智能机器人技术领 域。 背景技术 [0002]机器人对实时性能有较高的要求， 但受制于磁盘I/O速度瓶颈的问题， 进行磁盘I/ O操作占用较长的时间， 一般在4ms以上， 无法达到1ms的实时性要求， 采用异 步I/O操作也不 能保证异常掉电或宕机等导致的数据安全问题， 因此， 现有机器人系统无法满足实时性存 储及数据存 储完整性的要求。 发明内容 [0003]本发明目的是提供了一种机器人实时分布式数据存储系统和方法， 可用于机器人 重要数据及日志的实时记录保存， 确保机器人 数据安全及运行记录可查。 [0004]本发明为实现上述目的， 通过以下技 术方案实现： 一种机器人实时分布式数据存储系统， 包括分布式数据存储装置、 机器人主机系 统， 所述机器人主机端包括机器人节点程序、 分布式数据存储装置API动态库、 机器人主机 端操作系统、 机器人主机； 所述机器人主机端操作系统为设计Xenomai双核实时操作系统， 所述操作系统包括驱动调用接口、 分布式数据存 储装置驱动、 RTNet驱动； 所述分布式数据存储装置包括分布式数据存储网络接口程序、 分布式数据存储装 置操作系统和分布式数据存储装置； 所述分布式数据存储装置操作系统包括掉电保护驱 动、 eMMC存储和RTNet实时网络； 所述分布式数据存储装置包括RTNet实时网络、 SDRAM内存、 CPU、 掉电保护驱动、 eMMC存储、 以太网接口、 电源供电接口。 [0005]一种机器人实时分布式数据存 储方法， 包括以下步骤： 步骤1： 安装分布式数据存 储装置； 步骤1‑1： 确保机器人电源处于关闭状态； 步骤1‑2： 在机器人内部安装并固定该装置； 步骤1‑3： 采用以太网线， 与机器人主机连接； 步骤1‑4： 在机器人电源模块中引出供电线， 连接到该装置电源接口， 接线完毕后， 给机器人 上电； 步骤2： 机器人主机系统实施； 步骤2‑1： 将主机系统X enomai内核打包到 机器人系统中。 [0006]步骤2‑2： 在机器人系统中执 行安装命令： dpkg  ‑i rt‑xenomai.deb； 步骤2‑3： 将动态库及应用程序安装到 机器人系统中； 步骤2‑4： 在机器人系统中执 行安装命令：说　明　书 1/3 页 3 CN 115269722 A 3