(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210573596.9 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 上海微创医疗机 器人 （集团） 股份有 限公司 地址 201203 上海市中国 （上海） 自由贸易 试验区张东路16 01号1幢B区101室 (72)发明人 何超　其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 童磊　徐焕 (51)Int.Cl. H04N 17/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种内窥镜 评估方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本说明书实施例提供一种内窥镜评估 方法、 系统及存储介质， 包括： 获取待测内窥镜拍摄的 初始图像， 所述初始图像包括在初始空间位置拍 摄的图像； 利用所述初始图像计算空间位置偏差 值； 所述空间位置偏差值包括初始空间位置与基 准拍摄位置之间的偏差值； 控制所述待测内窥镜 移动至基准拍摄位置； 基于所述待测内窥镜在所 述基准拍摄位置拍摄的测试图像， 对 所述待测内 窥镜进行评估。 上述方法可以直接根据预先设定 的程序对待测内窥镜进行移动和控制， 无需人为 操作， 保证了评估过程的便捷性。 而由于对所有 内窥镜的评估都是基于基准拍摄位置而实现的， 使得所有评估均基于统一的标准， 也实现了评估 结果的准确性， 从而便捷且准确地对内窥镜进行 评估。 权利要求书2页 说明书12页 附图10页 CN 115002447 A 2022.09.02 CN 115002447 A 1.一种内窥镜 评估方法， 其特 征在于， 包括： 获取待测内窥镜拍摄的初始图像， 所述初始图像包括在 初始空间位置拍摄的图像； 利用所述初始图像 计算空间位置偏差值； 根据所述空间位置偏差值控制所述待测内窥镜移动至基准拍摄位置； 基于所述待测内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄的测试图像， 对所述待测内窥镜的图像 展示时延和/或图像拍摄质量进行评估。 2.如权利要求1所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述空间位置偏差值包括距离偏 差值、 旋转角度偏差值和竖直 位置偏差值中的至少一种。 3.如权利要求2所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述待测内窥镜被放置于测试装 置上， 所述测试装置包括图像显示模块； 所述图像显示模块用于显示模板图像； 所述初始图 像包括拍摄所述模板图像后所 得到的图像。 4.如权利要求3所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述利用所述初始图像计算空间 位置偏差值， 包括： 确定初始图像水平尺寸和初始距离； 所述初始距离包括待测内窥镜与图像显示模块之 间的距离； 根据所述初始图像水平 尺寸、 基准图像水平 尺寸和初始 距离计算目标距离； 根据所述目标距离和初始 距离计算距离偏差值。 5.如权利要求3所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述利用所述初始图像计算空间 位置偏差值， 包括： 确定所述初始图像的初始灰度变化曲线； 将所述初始灰度变化曲线与基准图像的基准灰度变化曲线进行比较得到旋转角度偏 差值。 6.如权利要求5所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述初始灰度变化曲线包括以初 始图像的中心为极点的极坐标灰度曲线； 所述基准灰度变化曲线包括以基准图像的中心 为 极点的极坐标灰度曲线； 所述极坐标灰度曲线包括分别 在各个角度上的图像像素点的灰度 值之和。 7.如权利要求3所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述利用所述初始图像计算空间 位置偏差值， 包括： 基于初始图像和基准图像之间的像素点竖直偏差确定图像竖直偏移量； 确定初始图像竖直尺寸； 根据所述图像竖直偏移量、 初始图像竖直尺寸和基准图像竖直尺寸计算竖直位置偏差 值。 8.如权利要求4、 5、 7中任一项所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述基准图像包括 所述内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄所述图像显示模块显示的所述模板图像后所得到的 图像。 9.如权利要求3所述的内窥镜 评估方法， 其特 征在于， 所述图像显示模块上显示有时钟数据； 所述基于所述待测内窥镜在所述基准拍摄位置 拍摄的测试图像， 对所述待测内窥镜的图像展示时延进行评估， 包括： 确定展示测试图像时的图像展示时刻；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115002447 A 2识别所述测试图像中的图像拍摄时刻； 基于所述图像展示时刻和图像拍摄时刻计算图像展示时延； 基于所述图像展示时延对待测内窥镜进行评估； 其中， 在所述图像展示时延大于 图像延时阈值的情况下， 确定所述待测内窥镜的评估 结果为消极评估结果。 10.如权利要求9所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述待测内窥镜在所述基准拍 摄位置拍摄有至少两张测试图像； 所述基于所述待测内窥镜在所述基准拍摄位置拍摄的测 试图像， 对所述待测内窥镜的图像展示时延进行评估， 包括： 分别计算对应于各个测试图像的图像展示时延； 求取所有图像展示时延的平均时延； 基于所述平均时延对待测内窥镜进行评估。 11.如权利要求1所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述基于所述待测内窥镜在所 述基准拍摄位置拍摄的测试图像， 对所述待测内窥镜的图像拍摄质量进行评估， 包括： 将图像显示模块所展示的模板图像与所述测试图像进行比较， 确定待测内窥镜的图像 拍摄质量。 12.如权利要求1所述的内窥镜评估方法， 其特征在于， 所述待测内窥镜被放置于测试 装置上； 所述测试装置包括 运动模块； 其中， 控制所述待测内窥镜移动至基准拍摄位置， 包括： 基于所述空间位置偏差值 生成移动指令； 发送所述移动指令至所述运动模块， 所述运动模块带动所述待测内窥镜移动至所述基 准拍摄位置 。 13.一种内窥镜 评估系统， 其特 征在于， 包括测试装置和图像处 理装置； 所述测试装置包括运动模块和图像显示模块； 所述运动模块用于根据 所接受到的移动 指令， 带动测试装置上 所放置的待测内窥镜移动； 所述图像显示模块用于展示模板图像； 所述图像处理装置用于接收待测内窥镜所拍摄的初始图像； 还用于根据 所述初始图像 计算空间位置偏差值， 并根据所述空间位置偏差值控制待测内窥镜移动至基准拍摄位置； 还用于根据待测内窥镜在基准拍摄位置所拍摄的测试图像对待测内窥镜进行评估。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序/指令， 其特征在于， 所述计算机 程序/指令在被执 行时实现如权利要求1 ‑12中任一项所述的内窥镜 评估方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115002447 A 3