(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210578139.9 (22)申请日 2022.05.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114666578 A (43)申请公布日 2022.06.24 (73)专利权人 江苏省计量科 学研究院 （江苏省 能源计量数据中心） 地址 210023 江苏省南京市栖霞区文澜路 95号 (72)发明人 张超　马百乐　李冰莹　顾加雨　 李明明　 (74)专利代理 机构 南京苏创专利代理事务所 (普通合伙) 32273 专利代理师 石嘉蓉(51)Int.Cl. H04N 17/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) A61B 1/00(2006.01) (56)对比文件 CN 211652028 U,2020.10.09 审查员 张苗 (54)发明名称 一种电子内窥镜系统校准装置及校准方法 (57)摘要 本发明公开了一种电子内窥镜系统校准装 置及校准方法， 该装置包括： 镜体支架用于实现 电子内窥镜镜体的支撑固定， 测标单元包括静态 测标单元及动态测标单元， 前端支架用于实现测 标单元的位姿调整， 成像支架用于实现工业相机 的位姿调整， 工业相机用于采集电子内窥镜显示 系统的显示图像， 电控单元用于实现前端支架、 成像支架的驱动控制以及动态测标单元的成像 控制， 并根据工业相机采集的图像进行测量校 准。 本发明通过静态测标单元及动态测标单元对 光学成像能力、 显示系统和机械功能进行测试， 具有结构简单、 操作方便、 测量精度高等特点， 能 够满足电子内窥镜系统综合多参数的测试需求， 为电子内窥镜的计量校准 提供可靠的技 术支持。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114666578 B 2022.09.06 CN 114666578 B 1.一种电子内窥镜系统校准装置， 其特征在于， 包括前端支架、 镜体支架、 成像支架、 测 标单元、 工业相机及电控单元， 其中镜体支架用于实现电子内窥镜镜体的支撑固定， 测标单 元包括静态测标单元及动态测标单元， 前端支架用于实现测标单元 的位姿调整， 成像支架 用于实现工业相 机的位姿调整， 工业相 机用于采集电子内窥镜显示系统的显示图像， 电控 单元用于实现前端支架、 成像支架的驱动控制以及动态测标单元 的成像控制， 并根据工业 相机采集的图像进行测量校准； 所述静态测标单元包括一系列静态测标卡， 且静态测标卡采用电子束直写技术加工而 成， 其分辨率范围为1～100  Lp/mm， 最小加工尺寸为5 μm， 加工精度为 ±2 μm， 所述动态测标 单元采用分辨 率高于2K的超高清显示屏； 所述前端支架包括X轴调 节机构、 Y轴调 节机构、 Z轴调 节机构、 旋转平台及测标支架， 其 中测标支架用于实现测标单元的安装固定， X轴调节机构、 Y轴调节机构、 Z轴调节机构分别 用于实现测标支架沿X、 Y、 Z轴三个方向的位移调整， 旋转平台用于实现测标支架在水平面 内的转动调整； 所述X轴调节机构、 Y轴调节机构均包括由伺服电机实现位移驱动的丝杆模组， 所述旋 转平台包括由伺服电机实现旋转驱动的旋转臂， 所述Z轴调节机构包括位于旋转臂末端的Z 轴支架， 所述测标支架与Z轴支架之间滑动配合， 且两者的配合面上均设有条形齿， 通过测 标支架与Z轴支 架之间的螺 栓紧固实现滑动锁定； 所述成像支架包括移动小车平台及安装于移动小车平台上的多轴机械臂， 通过多轴机 械臂实现工业相机相对于电子内窥镜 显示系统的位姿调整； 所述电控单元包括计算机、 控制器， 且控制器包括控制板、 伺服驱动 器、 微型处理器， 所 述控制板用于接 收计算机的控制指令， 并通过伺服驱动器实现前端支架的驱动控制， 所述 计算机通过微型处理器连接动态测标单元， 从而展示设定的动态测标视频， 所述计算机分 别与工业相 机和多轴机械臂信号连接， 用于实现多轴机械臂的驱动控制， 并获取工业相 机 采集的图像。 2.根据权利要求1所述的一种电子 内窥镜系统校准装置， 其特征在于， 所述静态测标卡 上设有LED背景板， 其与电控单 元电连接， 用于实现亮度调节。 3.一种基于权利要求1所述电子内窥镜系统校准装置的校准方法， 其特征在于， 包括以 下步骤： A、 电子内窥镜安装： 将电子内窥镜镜体安装于镜体支架上， 并通过成像支架调整工业相机的初始位置和角 度， 使得电子内窥镜 显示系统在工业相机的视距范围内清晰显示； B、 动态测标 试验： b1、 将动态测标单元安装于前端支架上， 并通过前端支架调整动态测标单元的初始位 置和角度， 使得动态测标单元 的成像中心与电子内窥镜镜体的视场中心重合， 且电子内窥 镜显示系统上的图像达 到最清晰状态； b2、 通过电控单元控制动态测标单元展示设定的动态测标视频， 进而根据工业相机采 集的图像进行测量校准； C、 静态测标 试验： 将静态测标单元安装在前端支架上， 并通过前端支架调整静态测标单元的初始位置和权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114666578 B 2角度， 使得静态测标单元中心与电子内窥镜镜体的视场中心重合， 且电子内窥镜显示系统 上的图像达 到最清晰状态， 进 而根据工业相机采集的图像进行测量校准。 4.根据权利要求3所述的校准方法， 其特征在于， 所述步骤A中在安装电子内窥镜镜体 后， 进一步对先端弯曲部进行拉直或弯转处 理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114666578 B 3