(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210635794.3 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 北京钢铁侠科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地信息路12 号1层E区E10 5室 (72)发明人 张超杰　张锐　管京龙　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 董文倩 (51)Int.Cl. H04W 64/00(2009.01) H04W 4/33(2018.01) H04W 4/02(2018.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01)H04N 5/247(2006.01) H04W 88/08(2009.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 超宽带视 觉辅助定位方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种超宽带视觉辅助定位方 法、 装置及存储介质。 其中， 该方法包括： 对超宽 带定位基站进行初始化标定， 以及对拍摄设备进 行初始化标定； 采用上述超宽带定位基站获取目 标对象的第一位置信息， 以及采用上述拍摄设备 获取上述目标对象的第二位置信息； 对上述第一 位置信息和上述第二位置信息进行融合处理， 得 到目标位置信息。 本发明解决了现有技术中的定 位方法存在定位精度的误差范围较大， 目标对象 的位置信息不 准确的技 术问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115103439 A 2022.09.23 CN 115103439 A 1.一种超宽带视 觉辅助定位方法， 其特 征在于， 包括： 对超宽带定位基站进行初始化标定， 以及对拍摄设备进行初始化标定； 采用所述超宽带定位基站获取目标对象的第 一位置信 息， 以及采用所述拍摄设备获取 所述目标对象的第二 位置信息； 对所述第一 位置信息和所述第二 位置信息进行融合处 理， 得到目标位置信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述对超宽带定位基站进行初始化标 定， 以及对拍摄设备进行初始化标定之前， 所述方法还 包括： 获取目标场景内的场景信息； 基于所述场景信息确定所述超宽带定位基站的安装位置； 基于所述场景信息确定所述拍摄设备的拍摄区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对超宽带定位基站进行初始化标定， 以及对拍摄设备进行初始化标定， 包括： 对所述超宽带定位基站进行误差修 正处理； 基于所述拍摄区域确定所述拍摄设备的拍摄高度和拍摄角度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用所述超宽带定位基站获取目标对 象的第一 位置信息， 包括： 获取多个超宽带定位基站与所述目标对象的多个距离信息； 基于所述多个距离信息确定所述目标对象的第一 位置信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用所述拍摄设备获取所述目标对象 的第二位置信息， 包括： 获取多个拍摄设备拍摄所述目标对象时生成的多个目标检测框； 基于所述多个目标检测框的大小、 中心点偏移距离确定所述目标对象的第二位置信 息。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述第 一位置信 息和所述第 二位 置信息进行融合处 理， 得到目标位置信息之前， 所述方法还 包括： 获取历史数据库中存 储的历史第一 位置信息和历史第二 位置信息； 基于所述历史第 一位置信 息对所述第 一位置信 息进行筛选， 以及基于所述历史第 二位 置信息对所述第二 位置信息进行筛 选。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一位置信 息和所 述第二位置信息进行融合处 理， 得到目标位置信息， 包括： 计算所述第一 位置信息和所述第二 位置信息的平均位置信息； 将所述平均位置信息作为所述目标位置信息 。 8.一种超宽带视 觉辅助定位装置， 其特 征在于， 包括： 标定模块， 用于对 超宽带定位基站进行初始化标定， 以及对拍摄设备进行初始化标定； 获取模块， 用于采用所述超宽带定位基站获取目标对象的第一位置信息， 以及采用所 述拍摄设备获取 所述目标对象的第二 位置信息； 处理模块， 用于对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行融合处理， 得到目标位 置信息。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质存储有多条指令， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115103439 A 2指令适于由处 理器加载并执 行权利要求1至7中任意 一项所述的超宽带视 觉辅助定位方法。 10.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任意一项 所述的超宽 带视觉辅助定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115103439 A 3