(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211388097.9 (22)申请日 2022.11.08 (71)申请人 上海伯镭智能科技有限公司 地址 201315 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区盛荣路38 8弄4号6楼 (72)发明人 胡心怡　杨扬　 (74)专利代理 机构 北京知汇林知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11794 专利代理师 杨华 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 7/33(2017.01)G06T 17/05(2011.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 一种矿区车辆行驶稳定性预测方法和装置 (57)摘要 本申请公开了一种矿区车辆行驶稳定性预 测方法和装置， 涉及自动驾驶技术领域。 其中矿 区车辆行驶稳定性预测方法包括： 车辆信息获取 步骤， 获取所述车辆的车底模板； 卷积核获取步 骤， 基于所述车底模板， 获取多个角度的卷积核； 地形点集获取步骤， 获取所述车辆所在的地面区 域； 获取所述地面区域的地形点集； 稳定性指标 获取步骤， 基于所述多个角度的卷积核对所述地 形点集进行三维差分卷积， 计算所述车辆在各个 地面位置的稳定性指标； 车辆行驶稳定性计算步 骤， 根据所述稳定性指标选择稳定性位置； 从所 述车辆的当前位置开始构建所述稳定性位置的 连通域。 该技术方案可以更加准确地预测车辆行 驶稳定性， 提高了矿区车辆的行驶 安全性。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115438430 A 2022.12.06 CN 115438430 A 1.一种矿区车辆行驶稳定性预测方法， 包括： 车辆信息获取步骤， 获取所述车辆的车底模板； 所述车底模板为所述车辆位于水平地 面时车辆底部的点投影到所述水平地面的距离形成的图； 所述车辆底部包括车轮位置和底 盘位置； 卷积核获取步骤， 基于所述车底模板， 获取多个角度的卷积核； 地形点集获取步骤， 获取所述车辆所在的地面区域； 获取所述地面区域的地形点集； 所 述地形点集表示所在区域的起伏程度； 稳定性指标获取步骤， 基于所述多个角度的卷积核对所述地形点集进行三维差分卷 积， 计算所述车辆在各个地 面位置的稳定性指标； 车辆行驶稳定性计算步骤， 选择所述稳定性指标符合预定稳定性要求的所述地面位置 作为稳定性位置； 从所述车辆的当前位置开始构建所述稳定性位置的连通域， 作为所述车 辆的行驶稳定性预测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述车辆信 息获取步骤中， 所述车底模板的每个点的值 被归一化到灰度图像中像素 的值域； 在所述车底模板中， 车辆底部接触地面的点表示为所 述值域的最小值， 所述车辆底部之外的点表示 为所述值域的最大值； 所述值域为0到255。 3.根据权利要求1所述的方法， 根据所述车底模板， 获取多个角度的卷积核， 包括： 将所述车底模板转换为 三维形式； 围绕所述三维形式的车底模板的中心点， 设置多个俯仰角度， 设置多个旋转角度， 设置 多个横滚角度； 根据所述俯仰角度、 所述旋转角度、 所述横滚角度中的至少一个， 对所述三维形式的车 底模板进行旋转； 获取所述三维形式的车底模板在三维空间中的点 集， 作为所述卷积核； 所述卷积核用于对三维点云进行 卷积。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述地形点集获取步骤中， 获取所述地面 区域的地形点 集， 包括： 基于激光雷达获取 所述地面区域的三维点云， 作为所述 地形点集。 5.根据权利要求 4所述的方法， 还 包括： 所述地面区域包括被所述车辆遮挡的地 面子区域； 响应于所述三维点云数据未覆盖被所述车辆遮挡的地面子区域， 在所述三维点云数据 中， 加入历史数据中的所述被所述车辆遮挡的地 面子区域的三维点云数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 所述稳定性指标获取步骤中， 所述基于所述多个角度的 卷积核对所述地形点集进行三维差分卷积， 计算所述车辆在各个地面位置的稳定性指标， 包括： 获取所述地形点集中的地 面点； 选择所述地面点中的一个地 面位置， 移动所述卷积核到所述 地面位置； 将所述地面位置的地 面点坐标配准到所述卷积核的坐标系； 计算所述卷积核中每 个点与所述 地面位置周围对应点的差值； 基于所述卷积核的车轮位置处的差值大于预定悬空阈值， 获得 车轮悬空点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115438430 A 2基于所述卷积核的底盘位置处的差值小于预定触地阈值， 获得底盘 触地点； 基于所述卷积核的点 集， 计算所述车辆的纵向倾角和横向倾角； 将所述车轮悬空点、 所述底盘 触地点、 所述纵向倾角、 所述横向倾角， 作为稳定性指标。 7.根据权利要求6所述的方法， 所述基于所述多个角度的卷积核对所述地形点集进行 卷积， 计算所述车辆在各个地 面位置的稳定性指标之前， 包括： 基于所述车辆前进方向， 对所述卷积核进行过滤， 去 除所述卷积核的车底模板不符合 车辆前进方向的卷积核； 基于所述地形点集的局部地面倾角， 去除所述卷积核的车底模板不符合所述局部地面 倾角的卷积核。 8.根据权利要求1所述的方法， 所述车辆行驶稳定性计算步骤中， 所述预定稳定性要 求， 为： 所述地面位置的各个稳定性指标， 均大于各自预定稳定性阈值。 9.根据权利要求8所述的方法， 所述从所述车辆的当前位置开始构建所述稳定性位置 的连通域， 包括： 获取所述稳定性 位置在周围预定连通范围内的其 他稳定性 位置； 将所述其他稳定性 位置加入当前 连通域。 10.一种矿区车辆行驶稳定性预测装置， 包括： 车辆信息获取模块， 获取所述车辆的车底模板； 所述车底模板为所述车辆位于水平地 面时车辆底部的点投影到所述水平地面的距离形成的图； 所述车辆底部包括车轮位置和底 盘位置； 卷积核获取模块， 基于所述车底模板， 获取多个角度的卷积核； 地形点集获取模块， 获取所述车辆所在的地面区域； 获取所述地面区域的地形点集； 所 述地形点集表示所在区域的起伏程度； 稳定性指标获取模块， 基于所述多个角度的卷积核对所述地形点集进行三维差分卷 积， 计算所述车辆在各个地 面位置的稳定性指标； 车辆行驶稳定性计算模块， 选择所述稳定性指标符合预定稳定性要求的所述地面位置 作为稳定性位置； 从所述车辆的当前位置开始构建所述稳定性位置的连通域， 作为所述车 辆的行驶稳定性预测结果。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115438430 A 3