(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211183849.8 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 北京博清科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区荣华中路19号院1号楼B座19层1908 (72)发明人 冯消冰　张俊　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 王晓玲 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 焊接质量的确定方法、 装置、 处理器及焊接 质量诊断系统 (57)摘要 本申请提供了一种焊接质量的确定方法、 装 置、 处理器及焊接质量诊断系统， 该方法包括： 获 取焊接信息， 焊接信息包括多个焊接参数， 多个 焊接参数包括焊接机器人在焊接过程中的姿态 变化率、 运动参数、 焊枪摆动参数、 焊接音频频谱 以及弧光亮度频谱； 将焊接信息输入至质量诊断 模型进行分析诊断， 得到表征焊接质量是否合格 的焊接质量信息， 其中， 质量诊断模型为根据多 个历史焊接信息以及各历史焊接信息对应的历 史焊接质量信息建立的。 本申请解决了现有技术 中的在线检测焊接系统， 只能针对焊接的少数影 响焊接质量参数进行分析， 不够全面、 准确率不 高的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 115439463 A 2022.12.06 CN 115439463 A 1.一种焊接质量的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取焊接信息， 所述焊接信息包括多个焊接参数， 多个所述焊接参数包括焊接机器人 在焊接过程中的姿态变化 率、 运动参数、 焊枪摆动参数、 焊接音频 频谱以及弧光亮度频谱； 将所述焊接信 息输入至质量诊断模型进行分析诊断， 得到表征焊接质量是否合格的焊 接质量信息， 其中， 所述质量诊断模型为根据多个历史焊接信息以及各所述历史焊接信息 对应的历史焊接质量信息建立的。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述焊接信 息输入至质量诊断模型进 行分析诊断， 得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息之前， 所述方法还 包括： 构建多个神经网络模型， 并采用多组数据训练所述神经网络模型， 得到多个第一子模 型， 所述多组数据中的每组数据包括历史焊接参数以及对应的所述历史焊接质量信息； 构建第二子模型， 所述第二子模型与所有的所述第一子模型的输出端连接， 所述第二 子模型用于根据各所述第一子模型 的输出结果， 确定合格率， 并根据所述合格率与预定阈 值， 输出所述焊接质量信息， 在所述合格率大于或者等于所述预定阈值的情况下， 输出表征 所述焊接质量合格的所述焊接质量信息， 在所述合格率小于所述预定阈值的情况下， 输出 表征所述焊接质量不合格的所述焊接质量信息， 所述合格率为焊接质量合格的所述输出结 果的数量与所述输出 结果的总数量的比值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 将所述焊接信 息输入至质量诊断模型进行 分析诊断， 得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息， 包括： 将所述焊接参数一一对应地输入所述第 一子模型， 使得所述第 一子模型根据 所述焊接 参数输出所述输出结果至所述第二子模型， 所述第二子模型根据各所述输出结果确定所述 焊接质量信息并输出。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所述焊接机器人在焊接过程中的姿态 变化率、 所述运动参数以及所述焊枪摆动参数， 包括： 控制第一传感器实时采集焊接 机器人的姿态数据， 并对所述姿态数据进行 滤波处理； 计算滤波后的所述姿态数据的变化 率， 得到所述姿态变化 率； 控制第二传感器采集所述焊接机器人在各运动方向上的运动速度和焊枪的摆动速度， 并对所述运动速度以及所述摆动速度进行滤波处理， 得到所述焊接机器人运动速度和焊枪 摆动速度； 控制第三传感器采集所述焊接机器人在各运动方向上的运动加速度和焊枪的摆动加 速度， 并对所述运动加速度以及所述摆动加速度进行滤波处理， 滤波后的所述运动速度以 及滤波后的所述运动加速度构成所述运动参数， 滤波后的所述摆动速度以及滤波后的所述 摆动加速度构成所述焊枪摆动参数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所述焊接音频频谱以及所述弧光亮度 频谱， 包括： 控制音频采集设备实时采集焊接过程中的焊接声音， 并对所述焊接声音进行傅里叶变 换处理， 得到所述音频 频谱； 控制扫描设备对焊接过程中的弧光进行亮度扫描， 得到弧光亮度图像， 并对所述弧光 亮度图像进行图像处 理， 得到所述弧光亮度频谱。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法， 其特征在于， 多个所述焊接参数还包括以权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439463 A 2下至少之一： 焊缝坡口信息、 熔池形状信息、 熔池温度信息、 所述焊接机器人 的焊接电流以 及焊接电压 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 获取焊接信息， 还 包括以下至少之一： 控制第一图像采集设备实时采集焊缝坡口图像， 并对所述焊缝坡口图像进行图像处 理， 得到所述焊缝坡口信息； 控制第二图像采集设备实时采集熔池图像， 并对所述熔池图像进行图像处理， 得到所 述熔池形状信息； 控制第三图像采集设备实时采集熔池热分布图像， 并对所述熔池热分布图像进行图像 处理， 得到所述熔池温度信息； 控制电流传感器实时采集所述焊接机器人在所述焊接过程中的电流数据， 并对所述电 流数据进行 滤波处理， 得到所述焊接电流； 控制电压传感器实时采集所述焊接机器人在所述焊接过程的电压数据， 并对所述电压 数据进行 滤波处理， 得到所述焊接电压 。 8.一种焊接质量的确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取焊接信息， 所述焊接信 息包括多个焊接参数， 多个所述焊接参数包 括焊接机器人在焊接过程中的姿态变化率、 运动参数、 焊枪摆动参数、 焊接音频频谱以及弧 光亮度频谱； 输入单元， 用于将所述焊接信息输入至质量诊断模型进行分析诊断， 得到表征焊接质 量是否合格的焊接质量信息， 其中， 所述质量诊断模型为根据多个历史焊接信息以及各所 述历史焊接信息对应的历史焊接质量信息建立的。 9.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行权 利要求1至7中任意 一项所述的方法。 10.一种焊接质量诊断系统， 其特征在于， 包括： 焊接机器人以及焊接质量确定装置， 所 述焊接质量确定装置包括 一个或多个处 理器， 存储器， 控制器以及一个或多个程序， 其中， 所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置为由所述一个或多个处理器 执行， 所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项 所述的焊接质量诊断方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439463 A 3