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ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T26154—2010 装配机器人 通用技术条件 General specifications of assembly robots 2011-01-14发布 2011-06-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T26154—2010 目 次 前言 1 范围 规范性引用文件 2 3 产品分类 性能 技术要求 5 6 试验方法 检验规则 检验项目 8 9 标志、包装、运输和贮存 GB/T26154—2010 前言 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本标准起草单位:北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人:杨书评、王思斯。 1 GB/T26154—2010 装配机器人 通用技术条件 1范围 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般装配机器人。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所 有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本部分达成协议的各方研 究是否使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。 GB/T 191—2008 包装储运图示标志(ISO780:1997,MOD) GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 AG GB/T5048—1999 防潮包装 GB 5226.1—2008 机械电气安全 机械电气设备第1部分:通用技术条件(1EC60204-1:2005, IDT) GB/T12642—2001 工业机器人 性能规范及其试验方法(eqvISO9283:1998) GB/T12644—2001 工业机器人 特性表示(eqvISO9946:1999) GB/Z193972003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(ISO/TR11062: 1994,IDT) ISO 10218-1:2006 工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人 JB/T8896—1999 9工业机器人验收规则 3产品分类 3.1按坐标型式分为: a) 直角坐标型装配机器人; b) 圆柱坐标型装配机器人; 球坐标型装配机器人; d)关节型装配机器人。 3.2按负载能力分为: a) 轻型装配机器人,负载能力≤1kg; b) 小型装配机器人,负载能力>1kg10kg; 中型装配机器人,负载能力>10kg~30kg; c) 大型装配机器人,负载能力>30kg。 3.3按重复位姿精度分为: 精密装配机器人≤0.1mm; a)* b)普通装配机器人>0.1mm。 3.4按作业环境分为: 一般环境装配机器人; a) b) 特殊环境装配机器人。 1 GB/T26154—2010 4性能 装配机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中加以规定,包括下列各项: a) 坐标型式; b) 轴数; c) 额定负载; d) 各轴运动范围; 工作空间; e) f) 最大单轴速度; g) 最大合成速度; h) 位姿准确度及重复性; i) 位姿稳定时间及位姿超调量; j) 位姿特性漂移; k) 最小定位时间; 1) 静态柔顺性; m) 循环时间; n) 程序存储容量; o) 基本动作控制方式; p) 编程方式; (b 插补方式; r) 检测功能; s) 输人输出接口; t) 动力源参数及耗电功率; 外形尺寸及重量。 u) 5 技术要求 5. 1 一般要求 a) 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造; 制造机器人所用材料及外购元器件、部件,入厂时需经检验部门复检,并应符合有关标准 规定; c) 当机器人配有夹持器时,其性能应符合产品标准规定。 5. 2 外观和结构 a) 机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观,便于维修。 b) 机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动;活动部分润滑和冷却状况良好。 c) 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 d) 机器人表面,不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.3功能 a) 开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常; b) 操作机各轴运动平稳、正常; c) 各种操作方式中,指令与动作应协调一致。 2

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