ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T33262—2016 工业机器人模块化设计规范 Design specification of modularity for industrial robot 2016-12-13发布 2017-07-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T33262—2016 目 次 前言 范围 1 规范性引用文件 2 3术语和定义 3.1 机器人模块化术语和定义 3.2 机构模块术语和定义 3.3 控制模块术语和定义 4模块化分类 4.1 原则 分类 5模块化设计要求 5.1 机构模块 5.1.1 构成 5.1.2 动作范围 5.1.3 特性表达 5.1.4 接口 5.1.5 子模块特性和设计要求 5.2控制模块 5.2.1 分类 5.2.2 一般要求 5.2.3 设计要求 模块化设计方法 6 6.1定义 6.2 设计原则 6.3 设计步骤 6.4 机器人模块的选择 参考文献 GB/T33262—2016 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准主要起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自 动化所、中机生产力促进中心。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、李邦宇、宋吉来、魏洪兴、杨书评、干海丹、刘颖， I GB/T33262—2016 工业机器人模块化设计规范 1范围 本标准规定了工业机器人（以下简称“机器人”模块化设计的术语、模块化分类、模块化设计要求和 模块化设计方法等。 本标准适用于工业机器人（包括串联型、并联型、SCARA型）模块化设计。 规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB146.1标准轨距铁路机车车辆限界 GB1589道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB/T11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642—2013工业机器人性能规范 GB/T12644—2001工业机器人特性表示 GB/T 14468.1—2006 工业机器人 机械接口 第1部分：板类 GB/T14468.2—2006 工业机器人 机械接口 第2部分：轴类 3术语和定义 SAC 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 机器人模块化术语和定义 3.1.1 模块 module 构件 component 能够单独命名并独立地完成一定功能的单元。 3.1.2 机构模块 mechanism module 用于机器人运动的传递和运动形成的转换的模块， 3.1.3 控制模块 controlmodule 记录机器人当前运行状态，实现机器人控制功能的模块。 3.2 机构模块术语和定义 3.2.1 关节模块 jointmodule 实现机器人旋转、移动等运动功能的模块。 1