ICS25.040.20 J50 中华人民共和国国家标准 GB/T 39134—2020 机床工业机器人数控系统 编程语言 Industrial robot numerical control system of machine tool- Programming language 2021-05-01实施 2020-10-11发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 39134—2020 目 次 前言 引言 IN １范围 术语和定义 3 编程语言与指令类型 指令功能与用法 4 4.1运动指令 4.1.1概述 4.1.2J指令 4.1.3L指令 4.1.4C指令 4.1.5 JDO指令 4.1.6 LDO 指令 4.1.7 CDO 指令 4.1.8 SINGAREA指令 4.2 力控制指令 4.2.1 概述 4.2.2 GRIPLOAD末端负载设置指令 MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令 4.2.3 4.2.4 FORCEMODE力控模式选择指令 4.2.5 FORCECMD力追踪目标值设置指令 FORCEPARA阻抗参数设置指令 4.2.6 4.3速度控制指令 4.3.1 概述 4.3.2 ACC加速度控制指令 4.3.3VORD速度修调指令 4.4坐标系设置指令 4.4.1 概述 UT指令 4.4.2 4.4.3 UF指令 4.5寄存器操作指令 4.5.1概述 4.5.2 常规寄存器操作指令 SnG GB/T39134—2020 4.5.3位姿寄存器操作指令 4.5.4位姿寄存器单轴操作指令 4.5.5数字输人输出寄存器操作指令 4.5.6 模拟量输入输出操作指令 10 4.6数据处理指令 10 4.6.1 概述 10 4.6.2 BITC复位指令 IT 4.6.3BITS置位指令 4.6.4CLEARBUF串行输人缓冲清除指令 11 4.7 流程控制指令 11 4.7.1 概述 4.7.2IF逻辑判断指令 11 4.7.3 SELECT条件选择指令 12 4.7.4 CALL程序调用指令 L2 4.7.5GOTO程序跳转指令 12 4.7.6 LBL程序标签指令 12 4.7.7STOPMOTION暂停当前程序运动行指令 13 4.7.8CALLBYV变量调用程序指令 13 4.8位置补偿指令 13 4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令 L3 4.8.2OFFSET运动附加指令 13 4.9 运算指令 14 4.9.1 概述 4 4.9.2 算数运算指令 14 4.9.3 逻辑运算指令 16 4.10 其他指令 18 4.10.1 概述 18 4.10.2 CLEARPATH当前路径清除指令 18 4.10.3 TIMER[计时器指令 18 4.10.4 WAITDI/DO等待指令 18 4.10.5 TRIGGERIO信号触发指令 19 4.10.6 空间区域设定指令 19 附录A（资料性附录）具 典型编程程序格式框架 20 附录B（资料性附录） J、L、C指令可选操作参数说明 21 GB/T39134—2020 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会（SAC/TC367）归口。 本标准起草单位：佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、重庆大学、华中科技大学、 武汉华中数控股份有限公司、东莞理工学院。 本标准主要起草人：尹玲、周星、陈思敏、黄键、高萌、宁国松、杨林、欧道江、杨海滨、李国龙、张航军、 金健、陈吉红。 Ⅲ