ICS 35.240.15 CCS L 70 中华人民共和国国家标准 GB/T41784—2022 信息技术 实时定位 视觉定位系统数据接口 Information technologyReal-time positioning- Visual positioning system data interface 2023-05-01实施 2022-10-12发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41784—2022 目 次 前言 范围 1 2 规范性引用文件 3 术语和定义 缩略语 5 数据接口和调用过程 5.1 接口组成 5.2 调用过程 6接口定义 6.1 概述 6.2 GetMetaData（获取服务元数据） 6.3 InitPosition（初始化定位数据） 6.4 RequestPosition（上传传感器数据并获取定位数据） 6.5 ClosePosition（关闭定位会话） 7 参数定义 10 7.1 概述· 10 7.2 CoordinateReferenceSystem(CRS) 10 7.3 PositioningQualitylnfo（定位质量信息） 7.4 AreaQualitylnfo（定位区域质量信息）….. 7.5 LocationData位置数据）... 7.6 Version（版本信息） 7.7 PositioningArea（定位区域） 13 7.8 IntrinsicPara（相机内参数） 7.9 FeaturePoint2D（二维特征点） 7.10 ExtendedData（扩展数据）： 7.11 PriorLocationData（先验位置数据） 14 7.12ImageFrame（视觉图像顿数据） FrameLocation（图像顿位置数据） 15 7.14 FaultDetail（异常报告） 附录A（资料性）UML标记 17 附录B（资料性） 视觉定位系统数据接口XML示例 18 B.1 GetMetaData（获取服务元数据）中的ServiceMetaData 18 B.2 Initposition（初始化定位数据）中的InitpositioningData 18 B.3 RequestPosition（上传传感器数据并获取定位数据）中的SensorData 19 B.4 RequestPosition（上传传感器数据并获取定位数据）中的RequestPositioningData 21 1 GB/T41784—2022 B.5 ClosePosition（关闭定位会话）中的ClosePositioningData 22 B.6FaultDetail（异常报告） 22 参考文献 23 GB/T41784—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由全国信息技术标准化技术委员会（SAC/TC28）提出并归口。 本文件起草单位：中国科学院自动化研究所、中国电子技术标准化研究院、中国科学院计算技术研 究所、国家信息中心、厦门市熠成信息技术有限公司、武汉大学、中国电子科技集团公司第五十四研究 所、北京麦钉艾特科技有限公司、青岛安然物联网科技有限公司、北京羲和科技有限公司、苏州寻息电子 科技有限公司、中国计量科学研究院、浙江鼎立实业有限公司、成都精位科技有限公司、天复（东莞）标准 技术有限公司、贵州龙创兴智科技有限公司、清研讯科（北京）有限公司、杭州中芯微电子有限公司、深圳 市铭图创新科技有限公司、北京金坤科创技术有限公司。 本文件主要起草人：高伟、张璋、罗海勇、王文峰、邓跃进、丁振兴、石红岩、王思翔、任昱晨、赵方、 李爽、李素敏、黄璐、魏大伦、李明璋、郑思伟、余彦培、何昭、郭晓涛、俞云祥、严炜、王成、刘克文、张培建、 裘有斌、夏皇松、邵龙炬、李清顺、吴彤、贺媛 GB/T41784-—2022 信息技术实时定位 视觉定位系统数据接口 1范围 本文件规定了视觉定位系统中定位客户端与定位服务端之间的数据接口和参数定义。 本文件适用于采用视觉图像数据进行实时定位的定位客户端和定位服务端的系统设计、开发和 应用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T74082005 数据元和交换格式信息交换 日期和时间表示法 GB/T16831—2013 基于坐标的地理点位置标准表示法 GB/T23705—2009 数字城市地理信息公共平台地名/地址编码规则 GB/T28584—2012 城市坐标系统建设规范 GB/T30170—2009 地理信息基于坐标的空间参照 GB/T30288—2013 卫星导航定位坐标系统 GB/T35629—2017 室内外多模式协同定位服务接口 3术语和定义 3 下列术语和定义适用于本文件 3.1 图像image 设备采集场景光源和颜色纹理的二维编码表示。 3.2 visual positioning 视觉定位 利用视觉图像实现定位， 3.3 服务元数据 servicemetadata 描述服务器上可用的操作和地理信息的元数据。 ［来源：GB/T25597—2010，4.14］ 3.4 定位请求 positionrequest 向服务端请求位置信息 1 GB/T41784—2022 3.5 定位客户端 positioningclient 发起定位请求的软件或组件。 3.6 定位服务端 positioningengine 按定位客户端请求计算定位终端位置并向该客户端返回定位结果的软件或组件 3.7 定位结果 positioningresult 定位服务端向客户端返回所请求的信息或异常报告。 3.8 坐标参照系 coordinatereference system 通过基准与对象相关联的坐标系。 ［来源：GB/T30170—2013，4.8］ 3.9 室外坐标系 outdoor coordinate system 针对室外区域建立的坐标系统。 ［来源：GB/T35629—2017.3.11］ 3.10 室内坐标系 indoorcoordinatesystem 针对室内区域建立的坐标系统。 L来源：GB/T356292017，3.12 3.11 特征点featurepoint 用于进行视觉定位的点，在平面图像上为二维点，在三维空间中为三维点。 4缩略语 下列缩略语适用于本文件。 CRS 坐标参照系（coordinatereference system） GNSS 全球导航卫星系统（globalnavigationsatellitesystem） HTTP 超文本传输协议（hypertexttransferprotocol) ICS 室内坐标系（indoorcoordinatesystem） OCS 室外坐标系（outdoorcoordinatesystem） RFID 射频识别（radiofrequencyidentification） UML 统一建模语言（unifiedmodelinglanguage） UWB 超宽带（ultrawideBand) XML 可扩展置标语言（extensiblemarkuplanguage） 5 数据接口和调用过程 5.1 接口组成 本文件规定了视觉定位系统4种数据接口，其接口名称及主要作用见表1。每个接口包括请求和 2 GB/T41784—2022 响应两类接口。 表1数据接口 接口名称 主要作用 约束条件 GetMetaData 获取服务元数据 必选 InitPosition 初始化定位数据 必选 RequestPosition 上传传感器数据并获取定位数据 必选 ClosePosition 关闭定位会话 必选 5.2 调用过程 数据接口的调用过程见图1，具体如下： 定位客户端调用GetMetaData请求接口，请求服务元数据，定位服务端通过GetMetaData响 a) 应接口返回请求结果（所请求的数据或异常报告）； b) 定位客户端调用InitPosition请求接口，请求初始化定位数据和相关参数信息，定位服务端通 过InitPosition响应接口返回请求结果（所请求的数据或异常报告）； 定位客户端调用RequestPosition请求接口，向定位服务端发送视觉图像等信息并请求定位结 果数据，定位服务端通过RequestPosition响应接口返回请求结果（所请求的图像顿位置数据 或异常报告）； d 定位客户端调用ClosePosition请求接口，请求结束此次会话，定位服务端通过ClosePosition 响应接口返回请求结果（关闭此次会话或异常报告）。 定位客户端收到异常报告后，按响应的处理规程执行。此类规程由系统实现者规定。 定位服务端 定位客户端 GetMetaData InitPosition RequestPosition ClosePosition 请求服务元数据 回结果 请求初始化定位数据 发送传感器数据请求定位数据 返回结果 请求结束定位会话 返回结果 图1视觉定位系统数据接口调用过程 3 GB/T41784—2022 6 接口定义 6.1概述 6.2~6.5分别定义表1所列的4个接口。 本文件中，采用UML描述接口参数细分情况，UML标记表示见附录A。 每个接口按以下内容予以定义（定义中分别包含请求接口定义和响应接口定义）： 目的：指出该接口的主要目的； a) b) 请求：