ICS07.040 CCS A 76 中华人民共和国国家标准 GB/T41451—2022 室内空间移动测量规程 Specifications for indoor space mobile mapping 2022-04-15实施 2022-04-15发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 41451—2022 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 缩略语 5 基本要求 5.1 时空基准 5.2 质量要求 6技术设计 6.1 需求分析 6.2 资料收集与分析 6.3 现场踏勘 6.4 技术方案编写 数据采集处理 7 7.1 一般要求 7.2 作业流程 7.3 采集前准备与检查 7.4 激光点云采集 7.5 激光点云预处理 7.6 点云储存 7.7 特征点线提取 成果制作 8 8.1 般要求 8.2 二维测绘成果生产 8.3 室内三维模型生产 8.4 元数据生产 9 质量控制 9.1 质量控制要求 9.2 质量控制内容 10成果提交 10.1 成果提交要求 10.2 成果提交内容 附录A（规范性） 点云成果元数据 附录B（规范性） 二维测绘成果元数据 附录C（规范性） 三维模型成果元数据 12 参考文献 13 GB/T41451—2022 前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 本文件由中华人民共和国自然资源部提出。 本文件由全国地理信息标准化技术委员会（SAC/TC230）归口。 本文件起草单位：浙江省测绘科学技术研究院、北京四维益友信息技术有限公司、浙江省乐清市建 筑设计院、山东大学、上海赛华信息科技有限公司、中国计量大学。 本文件起草人：周友生、骆光飞、汪雅、葛中华、阮祖洪、马晓晶、汤富平、万斐、汪智博、毛征科、戴鸿君、 陆波、蔡志刚、董思学、鲍娣、花益平、申淑娟、茅海军。 GB/T41451—2022 室内空间移动测量规程 1范围 本文件确立了室内空间移动测量程序，规定了基于移动测量技术的室内空间测量要求，包括技术设 计、数据采集处理、成果制作、质量控制和成果提交等方面的要求 本文件适用于使用移动测量技术进行的室内空间测量工作 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T4208—2017 外壳防护等级（IP代码） GB/T13923 基础地理信息要素分类与代码 GB/T 19710 地理信息元数据 GB/T20257.1 国家基本比例尺地图图式第1部分：1：500 1：10001：2000地形图图式 GB/T35636 城市地下空间测绘规范 CH/T1004 测绘技术设计规定 CH/T9016 三维地理信息模型生产规范 CJJ/T8城市测量规范 3 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 点云pointcloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 ［来源：CH/T8024—2011,3.5] 3.2 点云密度densityofpointcloud 单位面积上点的平均数量。 注：一般用每平方米的点数表示。 ［来源：CH/T8024-2011，3.7］ 3.3 点云厚度 Ethickness of thepoint cloud 激光点云在同一平面垂线方向的离散值，表现为同一平面垂线方向上点云的厚度 3.4 特征点 featurepoint 在点云中便于识别选取的地物角点、线状地物交叉点等 1 GB/T41451—2022 ［来源：CH/Z3017—2015，3.1.4] 3.5 室内空间 indoorspace 建构筑物的内部空间。 3.6 激光扫描仪 laserscanner 发射激光脉冲，通过记录激光脉冲从发射经目标物反射到接收单元的时间延迟，测定从发射点到目 标物反射点之间距离的激光测距系统、 ［来源：CH/T8024—2011,3.3] 3.7 移动测量系统 mobilemappingsystem 在移动平台上，集成控制系统、定位测姿系统及一种或多种测量传感器（激光扫描仪等）的综合测量 系统。 3.8 室内综合图 日indoorsynthesizedmap 同时表达室内空间要素及其对应的地面地形要素的图件。 注：由室内空间平面图和地面地形图组合而成。 4缩略语 下列缩略语适用于本文件。 CGCS20002000国家大地坐标系统（ChinaGeodeticCo0rdinateSystem2000） CORS连续运行参考站（ContinuouslyOperatingReferenceStations) GNSS 全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem） SLAM 即时定位及地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping） 5 基本要求 5.1日 时空基准 5.1.1 平面坐标系 平面坐标系统应采用CGCS2000。如采用其他平面坐标系统，应与CGCS2000建立联系。 5.1.2高程基准 高程系统采用正常高系统，高程基准应采用1985国家高程基准。如采用其他高程基准，应与1985 国家高程基准建立联系。 5.1.3时间基准 日期应采用公元纪年，时间应采用北京时间。 5.2 质量要求 5.2.1 精度指标与限差 测量成果以中误差作为衡量精度的指标，以两倍中误差作为限差 2 GB/T 41451-—2022 5.2.2质量和精度要求 特征点的精度分二级，点云质量和各级特征点相对于邻近控制点的点位中误差应满足表1的要求， 间距超过50m的相邻特征点间的间距中误差应不超过表1的规定；间距未超过50m的特征点间的间 距误差限差不应超过式（1)计算结果。 表1点云质量和特征点精度要求 特征点相对于临近控制点中误差 等级 特征点间距中误差/m 点云密度/（点/m） 点云厚度/m 平面/m 高程/m 一级 ≤0.20 ≤0.20 ≥1600 二级 ≤0.20 ≤0.50 ≤0.50 ≥400 ≤0.10 AD=±（m,+0.02m,D) (1) 式中： m, 相应等级特征点间距中误差，单位为米（m）； D 相邻特征点间的距离，单位为米（m）； △D一特征点坐标计算的边长与实量边长较差的限差，单位为米（m）。 6 技术设计 6.1 需求分析 a) 测量范围，确定需要测量的室内空间的数量及面积等； b) 要素采集内容，明确需要测量的附属设施、配套设施和用户关注的室内空间要素； 成果精度要求，如精度等级要求，明确是否有特殊要求； (P 成果数据形式，包括成果表现形式、数据格式等。 6.2资料收集与分析 应收集如下资料： a 测区大比例尺地形图，或者影像地图； b) 测区及周边地区的控制测量资料，包括平面控制网的成果、技术设计、技术总结、点之记等： c) 测区建筑物工测绘图、平面设计图、建筑结构设计图、施工图等； d) 其他相关资料。 6.3 现场踏勘 现场踏勘应符合下列要求： a) 实地了解作业区域的交通状况： b) 了解室内建筑结构、权属、使用功能分区等情况； c) 了解室内人员活动情况； 室内通道需满足移动测量设备通过的安全距离： e) 需满足移动测量通视条件； f) 核对已有资料的适用性。 3 GB/T41451—2022 6.4 技术方案编写 技术方案的主要要求如下。 a)J 应依据需求分析、项目总体要求、资料分析结果等编写技术方案。 b) 技术方案应包含但不限于以下内容： 1) 路线规划，规定初始化位置、结束位置、采集路线、保障措施等，采集路线尽量避免遗漏和 重复； 2） 度测量方法测量地面控制点和室内控制点，用以纠正移动测量数据。地面控制测量应符 合CJJ/T8的规定，室内控制测量应符合GB/T35636的规定； 3） 数据采集处理，如对激光点云数据采集、预处理、解算、坐标转换、点云存储和特征点线提 取等提出要求； 4) 成果制作，对二维、三维成果制作、元数据生产、数据成果命名和数据格式等提出要求： 5） 质量控制，规定检查项目和检查内容； 6）月 成果提交，规定提交成果的内容。 c） 技术设计应满足本文件规定的各项技术要求，特殊情况不能达到时，应明确说明原因并通过项 目组织管理部门的审核批准。 d) 技术设计的编写要求和内容应符合CH/T1004的规定。 7数据采集处理 7.1一般要求 在点云数据采集和预处理过程中应满足下面一般股性要求 a)1 保障设备正常工作，异常情况应进行记录； b) 检查并确认数据存储和备份空间足够； c) 及时做好数据质量检查和备份工作。 7.2 2作业流程 移动测量作业流程主要包括采集前准备与检查、激光点云采集、激光点云预处理、点云存储、特征点 线提取。 7.3 3采集前准备与检查 采集作业前应按下列要求进行准备与检查： a）系统应配备安全等级为一级的激光器； b) 整体满足GB/T4208一2017中IP54的要求 c） 疏导待测区域的人员，减少扫描区域人员的活动； d) 检查并确认仪器和各种传感器运行状态正常； e) 检查并确认供电设备正常，满足各部件持续工作要求 7.4 激光点云采集 激光点云采集应符合下列要求： a）对于有障碍物遮挡的地方应靠近该区域，以充分扫描； b) 数据采集过程中应根据成果要求及激光扫描仪设备性能，控制采集速度，以保证点云密度 4 GB/T41451—2022 7.5激光点云预处理 7.5.1SLAM轨迹解算 在轨迹解