ICS 25.040.30 CCS J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T41393—2022 娱乐机器人 安全要求及测试方法 Entertainment robots-Safety requirements and testing methods 2022-11-01实施 2022-04-15发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41393—2022 目 次 前言 范围 1 2 规范性引用文件 3 术语和定义 安全设计总则 4. 5危险识别与风险评估 5.1 危险识别 5.2 风险评估和风险减小 安全要求 6 6.1 安全保护功能 6.2 材料安全 6.3 机械安全 6.4 电气安全 6.5 控制系统安全 6.6 信息安全 6.7 人机交互与多机交互安全 6.8 其他安全 测试条件与要求 7.1 技术文件 7.2 测试样品 7.3 设备和仪器仪表 7.4 测试环境要求 7.5 测试中断和恢复 8 测试方法 8.1 安全保护功能测试 8.2 材料安全测试 8.3 机械安全测试 8.4 电气安全测试方法 8.5 控制系统安全测试· 8.6 信息安全测试 8.7 人机交互与多机交互安全测试 8.8 其他安全测试· 12 9安全标志、标识与说明 12 9.1 安全标志、标识 12 9.2 安全使用说明 12 附录A（资料性） 娱乐机器人危险列表 参考文献 GB/T41393—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口。 本文件起草单位：中国科学院重庆绿色智能技术研究院、北京机械工业自动化研究所有限公司、深 圳市优必选科技股份有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公 司、重庆鲁班机器人研究院有限公司、重庆仕益产品质量检测有限责任公司、北京航空航天大学、国科大 重庆学院、重庆大学、东南大学、东北大学、重庆邮电大学、浙江大学、许昌学院、重庆机器人学会、中国科 学院深圳先进技术研究院、北京康力优蓝机器人科技有限公司、北京博创尚和科技有限公司、芜湖哈特 机器人产业技术研究院有限公司、华南理工大学、重庆理工大学、重庆电子工程职业学院、重庆文理学 院、重庆三峡学院 本文件主要起草人：何国田、林远长、杨书评、袁杰、王松、张锋、张豪、宋爱国、王田苗、欧勇盛、尚明生、 杨灿军、罗志勇、姜杨、平源、秦超龙、杨巍、陶永、刘雪楠、梁建宏、谭欢、刘颖、徐向民、何苗、赵鹏举、谷明信、 孙文成、谭泽富。 1 GB/T41393—2022 娱乐机器人安全要求及测试方法 1范围 本文件规定了娱乐机器人的安全设计总则、危险识别与风险评估、安全要求、测试条件与要求、测试 方法及安全标志、标识与说明。 本文件适用于娱乐机器人的设计、生产、检测及维护等。 本文件不适用于与人接触的大型娱乐设施 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。 GB/T2423.55一2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验 GB2893安全色 GB4943.1一2011信息技术设备安全第1部分：通用要求 GB/T5169.11一2017电工电子产品着火危险试验第11部分：灼热丝/热丝基本试验方法成 品的灼热丝可燃性试验方法（GWEPT） GB/T5169.21—2017 电工电子产品着火危险试验第21部分：非正常热球压试验方法 GB6675.1一2014玩具安全第1部分：基本规范 GB6675.2一2014玩具安全第2部分：机械与物理性能 GB6675.4一2014玩具安全第4部分：特定元素的迁移 GB 7247.1—2012 激光产品的安全第1部分：设备分类、要求 GB/T12113—2003 接触电流和保护导体电流的测量方法 GB/T15706—2012 机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T16842—2016 外壳对人和设备的防护检验用试具 GB/T16855.1—2018 机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T26125—2011 电子电气产品六种限用物质（铅、汞、镉、六价铬、多溴联苯和多溴二苯醚） 的测定 GB28526—2012 机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全 GB31241—2014 便携式电子产品用锂离子电池和电池组安全要求 GB/T38124—2019服务机器人性能测试方法 GB/T38244—2019 机器人安全总则 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的 1 GB/T41393—2022 执行机构 来源：GB/T36530—2018，3.2 3.2 娱乐机器人entertainmentrobot 具备多媒体属性与运动执行功能，通过交互可完成预期娱乐性任务的服务机器人。 注1：娱乐机器人不包括教育机器人，属于服务机器人一种类别 注2：娱乐机器人分为玩具机器人、多媒体社交机器人及其他娱乐机器人。 4安全设计总则 娱乐机器人（以下简称机器人”）的安全设计从本质安全设计、安全防护和补充保护措施、使用信息 等方面保证达到预定的风险减小，并根据机器人结构和应用场景在GB/T38244—2019中4.2.1～4.2.4 选择适用原则。 注：一般情况下，机器人在使用前不需要进行专业培训。 5危险识别与风险评估 5.1危险识别 危险识别是在机器人设计和使用过程中考虑可合理预见的危险（永久性危险和意外突发危险）、危 险状态和/或危险事件。为了充分识别机器人在使用过程中面临的危险，需考虑机器人与人之间的交 互，并同时考虑机器人不同部件、机构、功能以及使用环境。附录A列出了机器人可能出现的危险列 表，主要包括： a） 由于本质安全设计不足导致的危险； b) 缺乏安全防护和补充措施导致的危险； c) 由于使用信息不足导致的危险； (P 可预见的误用导致的危险； e） 由于机器人自主决策的不可确定性导致的危险： f) 使用过程中的其他危险。 的原则进行确认，并根据风险评估与风险减小方法使该风险达到机器人正常使用可以接受的风险水平 5.2 2风险评估和风险减小 风险评估结合机器人的产品特点，应按照GB/T15706一2012中第4章风险评估和风险减小中适 用于机器人的策略进行 6安全要求 6.1 安全保护功能 6.1.1每次开机或者重置时，机器人应有自检和报错功能。 6.1.2非正常运行时或操作不当，机器人应能保证安全状态，并有报警等提示，解除后仍可使用。 6.1.3有运行范围限定要求的运动部位应提供终端限位或其他限位方式作为最终的行程限位措施，以 防止运动部件有超出运行范围限定的过冲。 2 GB/T41393—2022 6.1.4机器人应具有急停功能，启动急停装置后，机器人应保持在停止状态。 6.1.5机器人宜具有声光报警功能。 6.2材料安全 6.2.1机器人所使用的材料应符合国家在电子电器、玩具等相关领域产品或禁用危险物的法律规定。 6.2.2机器人所使用的材料中可迁移元素和塑料添加剂均应满足GB6675.1一2014中5.3对材料化学 性能的要求。 6.3机械安全 6.3.1基本要求 机器人在可预见的正常使用状态下，不应由于其机械结构与强度的设计出现任何危险。 机器人在可预见的非正常使用状态下，包括可合理预见的误用，可能由于其机械结构与强度设计导 致出现危险，应设警示说明。 适合14岁以下儿童使用的机器人，应满足GB6675.2一2014对不同年龄阶段的机械和物理性能的 要求，并在包装或使用说明书中进行说明。 6.3.2稳定性 造成危险。预期在斜面上使用的机器人，应预定斜面使用场景下不发生翻倒，并在使用说明书中进行 说明。 6.3.3结构 机器人的结构应具备足够的机械强度，应能承受可预见的正常使用状态下的功能，而不导致出现任 何危险，且应能承受可预见的搬运或装卸等操作。 机械防护外壳与内部零部件应完整，使得由于发生障碍或其他原因，机器人的运动零部件不能脱落 与甩出，并且可能从运动零部件松脱、分离或甩出的零部件能被挡住或使其转变方向。 6.3.4锐利边缘 机器人的可触及部位应不存在可导致危险的锐利边缘，包括金属、玻璃、塑料边缘等 如果外观因功能所需等无法避免存在锐利边缘，则应设警示说明。 当使用对象包括96个月以下的儿童，应满足GB6675.2一2014中4.6的要求 圆和磨光。该要求不适用于设备的正常功能所要求的棱缘或拐角。 6.3.5尖端 机器人的可触及部位宜不存在可触及导致危险的尖端，尖端部分不应小于60°，包括金属、玻璃、塑 料边缘等。 如果由于外观、功能等无法避免存在锐利尖端，应具有相应的保护装置或措施，且应设警示说明。 当使用对象包括96个月以下的儿童，应满足GB6675.2一2014中4.7的要求， 6.3.6间隙 除了运动零部件的运动连接部位，机器人的可触及部位宜不存在可触及的间隙，避免由于用户在非 3 GB/T41393—2022 正常使用的情况下导致夹伤。 运动零部件之间应具有足够的间隙或者开合角度，以防止机器人运动零部件之间的相对运动导致