ICS 25.040.40 CCS L 67 中华人民共和国国家标准 GB/T41402—2022 物流机器人 信息系统通用技术规范 Logistics robotsGeneral technical specification for information system 2022-11-01实施 2022-04-15发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41402—2022 目 次 前言 引言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 3.2 缩略语 一般要求 4.1 系统组成 4.2 系统设计 5功能要求 5.1 管理子系统 5.2 调度子系统 6性能要求· 7 通信要求 7.1 系统与物流机器人通信： 7.2 系统与MES、WMS第三方系统通信 7.3 系统与外部设备通信 8 安全要求 8.1 般安全要求· 8.2 数据传输安全 8.3 数据库安全 12 8.4 网络防火墙安全 12 8.5 用户认证识别安全 12 9 可靠性要求 12 10 运维要求 12 10.1 系统维护 12 10.2 数据更新与维护 12 11 试验方法 12 11.1 试验环境部署 12 11.2 试验条件 13 11.3 功能测试 11.4 性能测试 14 11.5 通信测试 GB/T41402—2022 11.6安全测试 14 11.7可靠性测试 附录A（规范性） 地图元素类型 16 参考文献 17 II GB/T41402—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口。 本文件起草单位：杭州海康机器人技术有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司、北京机械 工业自动化研究所有限公司、浙江大学、北京华为数字技术有限公司、通标标准技术服务（上海）有限公 司、上海快仓智能科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、浙江国自机器人技术股份有限公司、苏州艾吉 威机器人有限公司、邀博（江苏）机器人有限公司、青岛科捷机器人有限公司、苏州康多机器人有限公司、 深圳市标准技术研究院 本文件主要起草人：贾永华、朱可平、杨书评、熊蓉、李汉涛、陶熠昆、王建国、孙宇、孙逸超、薛昆、 刘颖、张驰、宋仲康、李远强、杨文龙、杨。 GB/T41402—2022 引言 物流机器人信息系统是由计算机进行管理和控制，使用物流机器人设备进行货物的搬运和运输，实 现物料的收发、存储、分抹、配送的集成系统 物流机器人信息系统的功能设计需适用于不同引导方式、不同驱动方式和不同移载方式的物流机 器人设备。 本文件的目的是规范物流机器人信息系统的通用功能， TV GB/T 41402-—2022 物流机器人信息系统通用技术规范 1范围 本文件规定了物流机器人信息系统的一般要求、功能要求、性能要求、通信要求、安全要求、可靠性 要求、运维要求，描述了对应的试验方法 本文件适用于物流机器人信息系统的设计、建设和测试 2 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件 3术语、定义和缩略语 3.1术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 物流机器人logisticsrobot 具备运输或操作能力，以轮式移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿预设路线运动的自 主移动设备。 3.1.2 物流机器人信息系统 logistics robotinformation system 由计算机进行管理和控制，使用物流机器人设备进行货物的搬运和运输，实现物料的收发、存储、分 栋、配送的管控系统。 3.1.3 载具 carrier 物流机器人搬运的对象。 注：包括但不限于货架、托盘、料车、周转箱等。 3.1.4 储位berth 地图上用于存放载具的位置。 3.2 2缩略语 下列缩略语适用于本文件。 IP：网际协议（InternetProtocol) MES：制造执行系统（ManufacturingExecutionSystem） MTBF：平均故障间隔时间（MeanTimeBetweenFailure） MTTR：平均故障修复间隔时间（MeanTimeToRepair） SDK：软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit） TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol) WMS：仓库管理系统（WarehouseManagementSystem） 1 GB/T41402—2022 4 一般要求 4.1 系统组成 物流机器人信息系统由管理子系统和调度子系统组成，系统结构见图1。 企业业务系统 MES WMS 其他企业信息系统 物流机器人信息系统 管理子系统 地图管理 机器人管理 外设管理 任务管理 信息管理 载具管理 月志管理 异常管理 统计管理 权限管理 运行监控 数据管理 调度子系统 路径规划 任务分配 交迹管理 空间管理 设备控制 机器人控制 充电控制 外部设备控制 举升式机器人 移裁式机器人 物流机器人 牵引式机器人 其他物流机器人 外围自动化设备 白动门、风淋门、交迅灯、呼川器、提升机、货梯、输送机等 载具 货架、托盘、料车、周转箱等 注：实线框内为本文件规定的物流机器人信息系统，虚线框分别为与信息系统交互的设备层和业务层。 图 1 物流机器人信息系统结构图 2 GB/T41402—2022 4.2 2系统设计 物流机器人信息系统设计符合： a） 应支持（7X24）h连续无故障运行； b) 重启后应支持继续正常运行，自动恢复到重启运行之前的运行状态； 应支持扩展管理方的物流机器人数量； (P 应支持通过增加相关的硬件等方式增加搬运货物的业务容量； e) 应支持扩展存储能力，且不影响业务运行； f) 应支持通过升级软件、系统扩充和增加外部连接设备等方式增加业务功能； 宜具备主机和备用机切换功能，当系统运行的主机出现异常时，能自动切换到备机继续运行。 5 功能要求 5.1 管理子系统 5.1.1地图管理 5.1.1.1 地图配置 地图配置功能应符合： a）支持地图的添加、修改、导出、导入、删除； b）支持添加多张地图； c） 支持历史地图的保存、查询及恢复； 支持对多张有关联关系的地图之间的同步编辑、修改和删除。 5.1.1.2 地图编辑 地图编辑功能符合： a) 应支持通过拓扑或栅格方式绘制地图： b) 应支持编辑地图的点、道路和区域等信息，信息应包含位置坐标或位置标识信息、元素类型等 属性，地图元素类型分类应符合附录A中表A.1的规定； c) 应支持在原有地图上对地图进行扩展、缩小、调整等操作； (P 应支持设置道路单向或双向的行驶方向； e) 应支持设置道路是否允许物流机器人绕障； f) 应支持按地图区域对物流机器人运行速度配置； g) 宜支持直线、斜线、弧线和贝塞尔曲线绘制； h) 宜支持按地图区域对物流机器人的激光方案等安全方案进行配置； i) 宜支持按地图区域对物流机器人的准入类型进行配置； j) 宜支持多张地图间关联区域的标注、编辑、交管逻辑调整。 5.1.2 机器人管理 物流机器人管理功能符合： a)) 应支持将物流机器人注册到系统及从系统中注销，注册/注销操作时，应进行权限控制： b) 应支持将物流机器人添加到对应的运行地图中，添加时应包括物流机器人编号、名称、类型、导 航方式、尺寸等属性信息； c） 应支持对物流机器人属性信息进行修改、删除、导入和导出等操作； 3 GB/T41402—2022 d) 宜支持对物流机器人设备程序进行远程升级操作： 宜支持对物流机器人的异常处理操作。 5.1.3外部设备管理 5.1.3.1 自动门配置 自动门配置功能应符合： a) 支持自动门在地图中的具体位置信息配置； b) 支持配置自动门的通信地址信息，如IP地址、端口等； c) 支持对自动门配置信息进行修改、删除等操作。 5.1.3.2 风淋门配置 风淋门配置功能应符合： 支持风淋门在地图中的具体位置信息配置 b) 支持配置风淋门的通信地址等信息，如IP地址、端口等； c) 支持配置风淋门内可同时进人的机器人数量； d) 支持对风淋门配置信息进行修改、删除等操作。 5.1.3.3 场（厂）内道路交通信号灯管理 场（厂）内道路交通信号灯管理功能应符合： a） 支持交通信号灯设备在地图中关联区域的信息配置； b) 支持添加交通信号灯控制预案，预案内容应包括区域范围、预案执行的开始时间、预案执行的 结束时间，且支持对预案做修改、删除、启用、禁用操作； c） 支持配置交通信号灯的通信地址信息，如IP地址、端口等； 支持对交通信号灯配置信息进行修改、删除等操作。 5.1.3.4 呼叫器管理 呼叫器管理功能应符合： a） 支持配置呼叫器的通信地址信息，如IP地址、端口等； b) 支持对呼叫器按钮的功能进行配置、修改、删除等操作； c) 支持对呼叫器设备指示的呈现方式进行配置； 支持对呼叫器设备进行修改、删除等操作。 5.1.3.5 提升机管理 提升机管理功能应符合： a) 支持添加提升机，包括添加提升机编号、提升机楼层数、提升机名称、提升机可容纳载具数量、 提升机交接点个数、每个楼层的提升机等待点坐标等属性信息； b) 支持配置提升机的通信地址信息，如IP地址、端口等； c) 支持对提升机进行修改、删除、启用、禁用等操作。 5.1.3.6 电梯管理 电梯管理功能应符合： a）支持添加电梯