ICS25.040.01 CCS A 22 中华人民共和国国家标准 GB/T39586—2020 电力机器人术语 Terminology for electric power robots 2020-12-14发布 2021-07-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T39586—2020 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 基础术语 4 应用场景 5 运行环境 6 组成 7 功能 8 安全与防护 参考文献 10 索引 GB/T39586—2020 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由全国特种作业机器人标准化工作组（SAC/SWG13提出并归口。 本文件起草单位：国网智能科技股份有限公司、北京邮电大学、香港中文大学（深圳）、中机生产力促 进中心、中国特种设备检测研究院、国家市场监督管理总局信息中心、南方电网科学研究院有限责任公 司、广东电科院能源技术有限责任公司、内蒙古电力（集团）有限责任公司、华电电力科学研究院有限公 司、中国科学院沈阳自动化研究所、国网山东省电力公司检修公司、国网江西省电力有限公司检修分公 司、福建省特种设备检验研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市人工智能与机器人研究 院、国网福建省电力有限公司漳州供电公司、东南大学、国网重庆市电力公司电力科学研究院、国网电力 科学研究院有限公司、南瑞集团有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、达阀科技（北京）有限公司、国网浙 江省电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司、衡昇科技有限公司、中国质量认证中心、重庆德新 机器人检测中心有限公司、国家电网有限公司、中国电力科学研究院武汉分院、国网山东省电力公司电 力科学研究院 本文件主要起草人：郭锐、李丽、张延恒、丁宁、张苹、陈祺、肖扬文、刘旭、麦晓明、曾钦达、孙杨、 周大洲、张鹏、王洪光、王兴洋、宋爱国、徐波、宋屹峰、薛志鹏、安盛东、张涛、秦宇、陈杰、李擎、宋来军、 于瑞强、李绍刚、周庆、邹维铁、姜同舟、徐梁、刘松、王松、丁建、李刚、慕世友、孙良艳、李建祥、叶飞、 吴观斌、刘彦红、蔡焕青。 SAC 1 GB/T39586—2020 电力机器人术语 1范围 本文件界定了电力机器人相关的基础术语、应用场景、运行环境、组成、功能、安全防护。 本文件适用于电力机器人的设计、生产、检测、销售、应用、维护、管理、科研、教学等 2 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3基础术语 3.1 电力机器人electricpowerrobot 在电力行业，用于电力生产、传输、使用等各环节的机器人。 ［来源：GB/T36239—2018,3.2] 3.2 电力机器人系统 electricpowerrobotsystem 由（多）电力机器人、（多）任务设备和监控系统，以及完成任务所需辅助设施组成的系统、 3.3 控制系统 controlsystem 一套具有逻辑控制和动力控制功能的系统，能控制和监测机器人机械机构并与环境（设备和使用 者进行通信。 ［来源：GB/T12643—2013，2.7，有修改］ 3.4 监控系统monitoringand control system 对电力机器人及辅助设施获取的数据进行显示、存储、分析、报警，并具备任务设置、远程控制功能 的系统，一般由数据接收、存储、显示、控制设备及相应的软件组成 3.5 任务设备task equipment 为实现电力作业功能所需检测、维护、带电操作等功能的设备。 示例：红外热像仪、激光雷达、机械臂等。 3.6 辅助设施 ancillary facilities 配合电力机器人运行所需的建筑、机械、电子电气等设施。 示例：机器人室、辅助定位导航设施、运输车辆等。 SZG 3.7 运行安全 operation safety 在电力作业过程中，具有的保护机器人自身、作业设备及使用者不受危险、不受侵害、不出现事故等 1 GB/T39586—2020 的状态，包括应具备的功能、加装的装置或采取的措施等。 示例：功能安全、运行安全、安全防护等。 3.8 安全防护safeguarding 使用安全防护装置或阻挡装置保护人员、机器人、电力设施等的保护措施，使人员、机器人、电力设 施避免不能合理消除的危险，或者通过本质安全设计措施无法充分减小的风险。 ［来源：GB/T15706—2012，3.21，有修改］ 3.9 可靠性 reliability 机器人在给定的条件下、时间区间内，完成电力作业要求的能力。 注1：通常认为产品在时间区间内能完成要求的功能的状态。 注2：通常可靠性采用适合的量度予以定量化。 ［来源：GB/T2900.99—2016，192-01-24，有修改］ 3.10 稳定性 stability 机器人在规定的电力作业条件下，系统功能和性能在规定时间内保持不变的能力。 ［来源：HG/T20699—2014，2.0.87，有修改 3.11 入场检测accesstest 能和性能检测。 3.12 环境适应性adaptabilitytoenvironment 在电力环境条件和预定的寿命期间，机器人服务于预定目的的适应能力。 示例：电力机器人适应其运行环境，一般需要满足一定的温度、湿度、抗风、防尘防水、防电磁骚扰等方面的适应 能力。 ［来源：GB/T11804—2005，2.1.11，有修改］ 3.13 通过性mobility 机器人在运行通道中的移动能力。 示例：爬坡能力、涉水能力、越障能力等。 3.14 工作空间 Jworking space 机器人移动及作业所能覆盖的最大空间。 3.15 作业覆盖率 working coverage rate 机器人所能完成作业的目标数量与需要完成作业的目标总量的比率。 3.16 失效 failure 机器人未达到指定功能或预期效果。 注：机器人一次作业过程中未能达到预期效果的情况 3.17 检测准确率 inspection accuracy 机器人正确检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率。 2 GB/T39586—2020 3.18 误检率falserate 机器人错误检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率。 3.19 漏检率missrate 机器人未能检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率。 3.20 缺陷误报率defectfalsealarmrate；falsepositiverate 将设备正常状态检测为缺陷状态的数量与所需检测总量中实为正常状态设备数量的比率。 3.21 缺陷漏报率 defectmissing rate 将缺陷设备状态检测为正常状态的数量与所需检测总量中实为缺陷设备的数量的比率。 SAC 4应用场景 4.1 发电侧机器人：robotforpowergeneration 对火力、水力、风力、核能、太阳能等发电设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机 器人。 示例：太阳能光伏板清洗机器人、发电站转子检测机器人等 4.2 输电侧机器人robotforpowertransmission 对架空输电线路、电缆输电线路、海缆输电线路等电力设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急 处置等的机器人。 示例：架空输电线路除冰机器人、架空输电线路巡检飞行机器人或检测机器人、架空输电线路绝缘子检测机器人等 4.3 变电侧机器人robotforsubstations 对变电站、换流站等站内设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人。 示例：变电站巡检机器人、变电站水冲洗作业机器人等 4.4 配电侧机器人robotforpowerdistribution 对架空配电线路、电缆配电线路等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人。 示例：配电线路带电作业机器人 5运行环境 5.1 运行通道robotpassageway 为机器人移动提供承载和导向的空间， 示例：轨道、导地线、路面空间、空中走廊及水下空间等 5.2 工作区域 workingzone 为确保人员、电力设备及机器人的安全及作业需要，在机器人运行所处的电力环境中划定的空间。 3 GB/T39586—2020 5.3 操作区域 operatingzone 在工作区域中，允许机器人开展作业任务的空间。 5.4 带电作业区域 liveworking zonedanger zone 机器人在带电部分或接近带电部分开展作业的空间。 5.5 带电部分livepart 电力设备设施正常运行中带电的导体或可导电部分 注：包括中性导体，但按惯例不包括保护接地中性导体、保护接地中间导体和保护接地线导体。 ［来源：GB/T2900.1—2008.3.5.34，有修改］ 5.6 防护等级 degreeofprotection 按标准规定的检验方法，确定外壳对人接近危险部件、防止固体异物进入或水进入所提供的保护 程度。 ［来源：GB/T4208—2017,3.3] 5.7 电磁兼容性electromagneticcompatibility；EMC 能力。 ［来源：GB/T2900.1—2008,3.4.6 5.8 绝缘水平 insulationlevel 机器人接触带电设备部分的绝缘在特定条件下和指定几率下耐受的冲击电压峰值。 6组成 6.1 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体 示例：电力机器人已有的移动平台包括轨道式移动平台、地面移动平台、飞行移动平台、水下移动平台等 ［来源：GB/T36239—2018,2.1.8，有修改］ 6.2 云台 pan and tilt 通过控制信号调整所搭载设备方位和俯仰的平台。 注：可用于搭载照相机、摄像机、红外热像仪等检测设备。 来源：GB/T13964一2008，12.3，有修改 6.3 检测设备 inspection device 为机器人提供对外检测能力的元器件、部件、装置或其组合。 示例：可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像装置、噪声检测装置、局部放电检测装置等 6.4 操作机 manipulator 用来搭载末端执行器，通过运动构件的串联或并联方式，组成的多自由度装置。 4