ICS 25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T38890—2020 三自由度并联机器人通用技术条件 General specifications for 3-degree of freedom parallel robots 2020-07-21发布 2021-02-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T38890—2020 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 分类 5 技术要求 6 试验方法 检验规则 11 8 标志、包装、运输和贮存 GB/T38890—2020 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南 智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有 限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学。 本标准主要起草人：李志海、吴镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、吴曾萍、刘奕华、 于洪鹏、曾逸、张良安、王汉翼、涂志健、许允斗、王虹、秦修功。 Ⅲ GB/T38890—2020 三自由度并联机器人通用技术条件 1范围 本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包 装、运输和贮存。 本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机 器人。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T3766一2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB/T4768防霉包装 GB/T4857.23—2012 包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T5080.1一2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB11291.2 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T12644—2001工业机器人特性表示 GB/T17799.1电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.3电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射 GB17799.4电磁兼容通用标准工业环境中的发射 GB/T24342一2009工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范 GB/T37242—2018机器人噪声试验方法 JB/T8896—1999工业机器人验收规则 JB/T10825—2008工业机器人产品验收实施规范 1 GB/T38890—2020 3术语和定义 GB/T12642一2013、GB/T12643一2013、GB/T126442001界定的以及下列术语和定义适用于 本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T12643一2013中的某些术语和定义。 3.1 并联机器人parallelrobot 手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。 [GB/T12643—2013,定义3.15.8] 3.2 定平台 base/fixedplatform 并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件， 3.3 驱动装置 drive device 用于驱动杆件运动的组件。 3.4 杆件 link 用于连接相邻关节的组件。 3.5 动平台 mobileplatform 由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件。 3.6 附加轴 additional axes 用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件 4分类 4.1 1按结构形式分为： 平面三自由度并联机器人； b）球面三自由度并联机器人； c） 其他空间三自由度并联机器人。 4.2 2按驱动装置形式分为： a) 直线驱动三自由度并联机器人； b）旋转驱动三自由度并联机器人。 4.3 3按驱动方式分为： 液压式三自由度并联机器人； b) 气动式三自由度并联机器人； 电动式三自由度并联机器人； 5ZIC c) d) 其他驱动方式三自由度并联机器人。 4.4 4按安装方式分为： 2 GB/T38890—2020 a) 悬吊式三自由度并联机器人； b) 侧面固定式三自由度并联机器人： c） 水平地面固定式三自由度并联机器人。 5 5技术要求 5.1一般要求 三自由度并联机器人满足以下要求： a） 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b) 应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备： c） 机器人成套设备应运行平稳、正常； 当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定； e) 控制柜应有良好的通风和散热措施； 5.2 外观和结构 机器人的外观和结构满足以下要求： a) 机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修； b) 机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好； c) 功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜 及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 d) 机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766一2015的规定，气 压系统应符合GB/T7932一2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好 5.3功能 5Z10 机器人的功能满足但不限于以下要求： a） 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b) 手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常； c） 在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。 5.4性能指标 机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a） 额定负载； b)_ 工作空间； c) 最大单向速度； d) 位姿准确度； e) 位姿重复性； f) 距离准确度； g) 距离重复性； h) 位置稳定时间； i) 位置超调量； 3 GB/T38890—2020 轨迹准确度； 轨迹重复性； 轨迹速度特性； m）循环时间； n) 静态柔顺性； o） 动作控制方式； p) 输入输出接口。 5.5 5安全 5.5.1基本要求 机器人的安全应符合GB11291.1的规定 机器人系统的安全应符合GB11291.2的规定 5.5.2接地电阻和保护接地电路连续性 机器人的本体、控制装置、动力源都应有接地点，且应保证各个部分的保护接地电路的连续性。保 护接地电路连续性应符合GB/T5226.1一2019中18.2和GB/T24342一2009中6.2的要求。 5.5.3绝缘电阻 机器人交流动力电源电路与保护联结电路之间绝缘电阻应不小于1M2。 5.5.4耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应符合GB/T5226.1一2019中18.4的要求，且 无击穿、闪络及飞弧现象 5.6 6连续运行 机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。 5.7 工艺操作 按不同应用领域工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其生产工艺应 符合相关行业要求。 5.8噪声 机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）。 5.9 9电源适应能力 当供电电网电压波动在额定电压的一15%～10%范围内、频率为50Hz时，机器人工作应正常 5.10电磁兼容性 工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定。 4