ICS 25.040.30 J 28 GP 中华人民共和国国家标准 GB/T 26153.1—2010 离线编程式机器人柔性加工系统 第1部分：通用要求 Flexible manufacturing system of off-line programming robots- Part 1:General requirements 2011-01-14发布 2011-06-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T26153.1—2010 目 次 前言 1 范围 规范性引用文件 2 3术语和定义 技术要求 4 5 试验方法 GB/T 26153.1—2010 前言 GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》拟分为以下五个部分： 第1部分：通用要求 第2部分：砂带磨削加工系统 —第3部分：喷涂系统 一第4部分：铸件清理系统 一第5部分：塑料件加工系统 本部分为GB/T26153的第1部分。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本部分起草单位：廊坊智通机器人系统有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化研究所。 本部分主要起草人：甘中学、孙云权、汤青、负超、齐立哲、王伟、杨书评、王思斯。 GB/T26153.1—2010 离线编程式机器人柔性加工系统 第1部分：通用要求 1范围 GB/T26153的本部分规定了离线编程式机器人柔性加工系统的定义、技术要求、试验方法等。 本部分适用于离线编程式机器人柔性加工系统（以下简称系统）。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过GB/T26153的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文 件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成 协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本 部分。 GB/T3766—2001液压系统通用技术条件（eqvISO4413:1998） GB/T3768一1996声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法 (eqvISO3746:1995) GB/T3785一1983声级计的电、声性能及测试方法 GB/T12642—2001工业机器人性能规范与试验方法（eqvISO9283：1998) GB/Z19397—2003sz工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南（ISO/TR11062： 1994,IDT) ISO 10218-1:2006 工业环境的机器人安全要求第1部分：机器人 JB/T8896—1999 9工业机器人验收规则 3术语和定义 下列术语和定义适用于GB/T26153的本部分。 3. 1 离线编程式机器人柔性加工系统 flexible manufacturing system of off-line programming robots 由工业机器人、物料传送装置、加工工具、卡具、控制系统、交互式智能软件（以下简称软件）组成的： 可离线编程的、完整的机器人加工单元。 3.2 机器人柔性加工flexiblemanufacturingofrobot 以机器人为中心，通过更改机器人程序或加工工具，可以很方便地实现不同类型工件或不同加工工 艺的加工。 4技术要求 4.1系统组成 系统宜包括以下几部分： a）机器人； b) 物料传送装置； 加工工具； d）卡具； 控制系统； 1 GB/T26153.1—2010 f）软件。 4.2系统加工模式 系统有以下两种加工模式： a）机器人抓着工件、加工工具固定的加工模式（以下简称加工模式1)； b）机器人抓着加工工具、工件固定的加工模式（以下简称加工模式2）。 4.3系统工作流程 4.3.1加工模式1工作流程 此加工模式工作流程如图1所示，其中一个工作循环的具体描述如下： 控制系统控制物料传送装置将工件传送到机器人工作范围内，实现工件就位过程； b) 工件就位后，由控制系统通知机器人来上料； 机器人运动到工件位置，抓起工件，实现机器人上料过程； c) d) 上料完成后，机器人抓着工件运动到加工工具处，在软件的控制下实现工件的加工过程： e) 工件加工完毕后，机器人将工件放回物料传送装置，实现下料过程； f) 下料完毕后，控制系统控制物料传送装置将工件运走，实现工件离位过程。 4.3.2 加工模式2工作流程 此加工模式工作流程如图2所示，其中一个工作循环的具体描述如下： a) 控制系统控制物料传送装置将工件传送到机器人工作范围内，实现工件就位过程： b) 工件就位后，控制系统通知机器人来加工工件； 机器人抓着加工工具运动到工件处，在软件的控制下实现工件的加工过程； d) 工件加工完毕后，控制系统控制物料传送装置将工件运走，实现工件离位过程。 系统开始 T件就位 系统川始 1 机器人 t 上料 工件就位 1 香 上料究毕> 就位光串 工件加工 上件加工 T足 加T完毕 机器人 Y足 下料 工件离位 料莞 离位完中 工件离位 1 系统结束 系统停) 系统停山 图1加工模式1工作流程图 图2加工模式2工作流程图 2