ICS 29.020 J 07 GP 中华人民共和国国家标准 GB/T18759.3—2009 机械电气设备 开放式数控系统 第3部分：总线接口与通信协议 Electrical equipment of machinesOpen numerical control system- Part 3:Fieldbus interface and communication protocol 2009-06-11发布 2009-11-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T18759.3—2009 目 次 前言 范围 1 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 基本要求 物理层 5 6 数据链路层 应用层， 用户层行规 8 15 附录A（规范性附录） 总线安全导则· 28 附录B（规范性附录） 数据类型定义 29 附录C（资料性附录） 文献目录 32 图1 总线结构 图 2 总线模型 图3 数据链路层模型· 图4 ADLL服务处理模型 图 5 ADLL地址管理 10 图6 封装 10 图7 映射 10 图 8 应用层模型 12 图 9 状态机 13 图10 控制信息数据结构 14 图 11 命令数据结构 15 图12 应答数据结构… 图13 应答状态数据结构 15 图14 伺服状态数据结构 21 图B.1 低位优先位元串结构 30 图 B.2 高位优先位元串结构 30 表 1 命令分组定义 16 表 2 管理命令组 16 表3 传感器命令组 16 表4 驱动命令组 16 表 5 1/O命令组 表6CONN_SET命令参数· 17 表 7 PARM_RD命令参数 18 PRAM_WR命令参数 表 8 18 GB/T 18759.3—2009 SPARM_WR命令参数 表9 18 表10 ID_RD命令参数 19 表 11 UNIT_CFG命令参数 19 表 12 ALM_RD命令参数 19 表13 ALM_CLR命令参数·· 20 表 14 SERV_ON命令参数· 21 表 15 SERV_OFF命令参数 21 表16 CORD_SET命令参数 22 表 17 MOT_HOLD命令参数. 22 表 18 MON_SET命令参数. 23 表19 PAROS_CTR命令参数 23 表20 INTPO_CTR命令参数 23 表 21 FD_CTR命令参数· 24 表22 ZR_RET命令参数 24 表23 LAT_INTPO命令参数· 24 表 24 EX_POS命令参数 25 表25 VEL_CTR命令参数 25 表 26 TRQ_CTR命令参数· 26 表27 SPIND_CTR命令参数· 26 表28 DATA_RW_ASYN命令参数 26 表 29 DATA_WR_SYN命令参数 27 GB/T18759.3—2009 前言 GB/T18759《机械电气设备开放式数控系统》分为如下几部分： 第1部分：总则； 第2部分：体系结构； 一第3部分：总线接口与通信协议； 一第4部分：硬件平台（暂定名称）； 一第5部分：软件平台（暂定名称）； 一第6部分：通用技术条件（暂定名称）； 一第7部分：试验与验收（暂定名称）。 本部分为GB/T18759的第3部分，规定了机械电气设备用开放式数控系统中总线接口与通信 协议。 本部分的附录A、附录B为规范性附录，附录C为资料性附录。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本部分负责起草单位：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司、国家机床质量监督检验中心。 本部分参加起草单位：北京凯恩帝数控技术有限责任公司、北京和利时电机技术有限公司、沈阳高 精数控技术有限公司，山东大学机械学院、浙江大学、广州数控设备有限公司、武汉华中数控股份有限公 司、大连光洋数控技术有限公司、大连理工大学、华南理工大学、北京航空航天大学机械学院。 本部分主要起草人：于东、黄祖广、杨洪丽、王健、张承瑞、冯冬芹、王宇晗、何平、尹震宇、任清荣、 陈虎、王永青、胡毅、刘明烈、裴海龙、刘艳强。 II GB/T18759.3—2009 机械电气设备开放式数控系统 第3部分：总线接口与通信协议 1范围 GB/T18759的本部分规定了机械电气设备开放式数控系统中总线接口和通信协议规范，目的在 于实现机械电气设备开放式数控系统中数控装置、传感器、驱动、I/O等装置之间传输命令和应答，以支 持装置间的互操作。 本部分适用于金属加工机械、纺织机械、印刷机械、缝制机械、塑料和橡胶机械、木工机械等电气设 备用的开放式数控系统。其他工业机械设备用的开放式数控系统亦可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过GB/T18759的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文 件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成 协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本 部分。 GB5226.1—2008 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1:2005， IDT) GB/T 9387.1—1998 信息技术开放系统互连基本参考模型第1部分：基本模型（idtISO/ IEC7498-1:1994) GB/T16262.12006 信息技术 抽象语法记法一（ASN.1）第1部分：基本记法规范（ISO IEC 8824-1:2002,IDT) GB/T17626.2—2006 电磁兼容 试验和测量技术青 静电放电抗扰度试验（IEC61000-4-2：2001， IDT) GB/T17626.3—2006电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验（IEC61000-4- 3:2002,IDT) GB/T17626.4—2008 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验（IEC61000- 4-4:2004,IDT) GB/T17967—2000信息技术开放系统互连 基本参考模型OSI服务定义约定（idtISO) IEC10731:1994) GB/T18759.1一2002机械电气设备开放式数控系统第1部分：总则 GB/T18759.2—2006机械电气设备开放式数控系统第2部分：体系结构 IEC61158-5：2003工业控制系统用现场总线第5部分：应用层服务定义 3术语和定义 下列术语和定义适用于本部分。 3. 1 应用协议数据单元applicationprotocoldataunit 在应用层协议中规定的数据单元，由控制信息与用户数据负载组成 1