ICS CCS 07.040 A 75 33 浙 江 省 地 方 标 准 DB33/T 2391—2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范 Intelligently connected vehicles—Specifications of road fundamental geographic data 2021 - 11 - 17 发布 浙江省市场监督管理局 2021 - 12 - 17 实施 发 布 DB33/T 2391—2021 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 基本规定 ........................................................................... 2 5 数据模型 ........................................................................... 2 6 几何表达 ........................................................................... 3 7 属性结构 .......................................................................... 16 8 关联规则 .......................................................................... 17 9 元数据 ............................................................................ 17 10 实景图样例 ....................................................................... 17 附录 A（规范性） 图层组、图层内容 .................................................... 18 附录 B（规范性） 要素内容 ............................................................ 19 附录 C（规范性） 打断规则 ............................................................ 22 附录 D（规范性） 几何及关联规则 ...................................................... 24 附录 E（规范性） 属性结构 ............................................................ 33 附录 F（资料性） 元数据 .............................................................. 48 附录 G（资料性） 实景图样例 .......................................................... 49 I DB33/T 2391—2021 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》起草。 请注意本标准的某些内容可能涉及专利，本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由浙江省自然资源厅提出。 本标准由浙江省测绘与地理信息标准化技术委员会归口。 本标准起草单位：浙江省测绘科学技术研究院、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、易图通科技（北 京）有限公司、浙江数智交院科技股份有限公司、浙江大学、清华大学、浙江省标准化研究院、德清县 地理信息中心。 本标准主要起草人：毛卫华、骆光飞、杨莹、邹文明、傅轩诚、崔优凯、汤咏林、卢红喜、张丰、 沈正中、江昆、纪新瑞、王立明、倪锡春、钱赛男、刘秋平、宋晓鹏、刘静华。 II DB33/T 2391—2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范 1 范围 本标准规定了智能网联汽车道路基础地理数据的基本规定、数据模型、几何表达和关联规则等要求。 本标准适用于智能网联汽车所需的道路基础地理数据生产和应用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本标准必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本标准；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 标准。 GB/T 13923 基础地理信息要素分类与代码 JTG/T D21—2014 公路立体交叉设计细则 JTG D50 公路沥青路面设计规范 JTG/T D81 公路交通安全设施设计细则 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 3.1 智能网联汽车道路基础地理数据 road fundamental geographic data for intelligently connected vehicles 由各类高精度且语义丰富和特征多样的道路环境设施要素信息构成，并能够辅助智能网联汽车实现 智能道路环境感知、车路协同、规划辅助决策、自动驾驶等应用的基础数据。 3.2 几何表达 geometric expression 对要素三维空间位置、几何形态以及拓扑连接关系的记录。 3.3 关联规则 association rules 一个要素所具有的涉及其他要素的特性，表达要素之间的智能驾驶语义关系。 3.4 无交通渠化区域 no traffic channelization area 无交通标线或未设置交通标线的区域，包括部分收费站、收费广场、低等级道路、临时无车道线道 路等。 1 DB33/T 2391—2021 [来源：JTG/T D21—2014，2.0.33，有修改] 3.5 智能路侧设备 intelligent road side equipment 安装在道路路侧或场端，用于信息采集、感知、计算、传输的自动化或智能化设施设备，包括传感 器、全天候气候检测器、联网设备及边缘计算设备等。 4 基本规定 4.1 大地坐标系 坐标系应采用2000国家大地坐标系。 4.2 高程基准 高程基准应采用1985国家高程基准。 4.3 时间基准 时间基准应采用协调世界时。 4.4 精度要求 要素三维绝对精度不超过1米，且应保持要素间空间相对位置关系正确，相对精度每100米范围内不 超过0.2米。 4.5 协同应用 可与通用导航电子地图建立协同应用关系。 4.6 数据存储格式 应采用行业通用的地理信息数据存储格式。 5 数据模型 5.1 数据组织 智能网联汽车道路基础地理数据应按“区域—图层组—图层—要素”层级进行组织，如图 1 所示。 2 DB33/T 2391—2021 数据 区域1 层-1 图层组1 层-2 图层1 层-3 层-4 要素1

图1 区域n 图层组n 图层n
要素n
要素1
要素n 数据组织图 其中： ——层-1 区域：可按行政区划或任意多边形范围划分区域，加赋区域代码识别； ——层-2 图层组、层-3 图层：应按附录 A 的图层组、图层的划分规则进行组织和命名； ——层-4 要素：存储要素数据，应按附录 B 的要素内容进行组织，加赋唯一码识别。 5.2 模型结构 要素的数据模型包含几何表达、属性结构和关联规则，如图2所示。 几何表达 要素 属性结构 关联规则 图2 要素数据模型结构图 其中： ——几何表达：根据要素几何形态（点、线、面）划分情况，应使用三维点坐标或坐标序列记录每 个要素的空间几何位置； ——属性结构：包含基本属性和关联属性。基本属性应为要素名称、要素类型等基本信息；关联属 性应为与本要素存在关联关系的其他要素信息的描述； ——关联规则：要素可与一个或多个其他要素建立关联规则，通过几何空间位置、要素唯一码和关 联属性实现关联。 6 几何表达 6.1 基本要求 几何类型为点、线、面的要素应分别以三维点、三维（曲）线、三维面进行表达。道路路网组、车 道路网组等要素的几何表达应符合构建拓扑连接要求。 3 DB33/T 2391—2021 6.2 道路路网组 6.2.1 概述 由各类道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路拓扑结构。 6.2.2 道路参考线 几何表达应为沿道路行车方向左侧第一车道的右侧标线的中心位置，如图3所示，打断规则应按附 录C的C.1的规定执行。 在道路路口处、道口处或根据自定义需求，可设置为虚拟表示。 图3 道路参考线几何表达 特殊场景几何表达应符合如下要求： ——在道路路口或道口处，表达为由普通导航道路拓扑规则、交通法规及安全驾驶规则决定的一条 曲线，曲线需保持与前后道路参考线的曲率完整，如图 4 a）所示； ——单车道双向通行区域，表达为两根方向相反的道路参考线，如图 4 b）所示； ——在道路内侧增加或减少车道位置，表达为一条近似曲线，需延续与前后道路参考线的连续性， 如图 5 所示； ——无交通渠化区域，需人为设定道路参考线，表达应按附录 D 的 D.1 的规定执行。 a） b） 注：道路参考线实线均以黄线表示，道路参考线虚拟线均以红线表示。 图4 特殊场景道路参考线几何表达 4 DB33/T 2391—2021 6.2.3 道路连接点 几何表达应为道路参考线（包含无交通渠化区域）的打断位置，如图5所示。 图5 道路连接点几何表达 6.3 车道路网组 6.3.1 概述 由路面上普通车道、应急车道和避险车道等各类车道组成的相互联络、交织成网状分布的车道拓扑 结构。 6.3.2 车道参考线 几何表达应为沿车道通行方向的单个车道中心线位置，如图6所示，打断规则应按附录C的C.2的规 定执行。