ICS 29.020 J 07 中华人民共和国国家标准 GB/T 39561.5—2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典 Interconnection and interoperation of numerical control equipment- Part 5:Object dictionary of industrial robot 2021-07-01实施 2020-12-14发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 39561.5—2020 目 次 前言 1范围 2规范性引用文件 3术语、定义和缩略语· 3.1术语和定义 3.2 缩略语 4. 一般要求 5 机器人对象字典的结构及建模规则 5.1 概述 5.2 机器人对象字典结构 5.3 机器人对象字典建模规则 6 机器人属性对象集 6.1 机器人静态属性集 6.2 机器人过程属性集 6.3 机器人配置属性集 6.4 机器人属性数据项描述 机器人组件对象集· 7 7.1 概述 11 7.2 控制器对象集 11 7.3 轴信息对象集 21 7.4 输入/输出对象集 32 7.5 传感器对象集 39 7.6 末端执行器工具对象集… 45 7.7 辅助系统对象集 50 附录A（资料性附录） 工业机器人扩展数据集 55 参考文献 56 GB/T39561.5—2020 前言 GB/T39561《数控装备互联互通及互操作》包括以下部分： 第1部分：通用技术要求； —第2部分：设备描述模型； 一第3部分：面向实现的模型映射： 一一第4部分：数控机床对象字典； 第5部分：工业机器人对象字典； —第6部分：数控机床测试与评价； 第7部分：工业机器人测试与评价。 本部分为GB/T39561的第5部分 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231）归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、广州数控设备有限公司、沈阳高精数控智能技术股 份有限公司、固高科技（深圳）有限公司、琦星智能科技股份有限公司、重庆大学、东莞市名菱工业自动化 电子发展研究中心（中国软件评测中心）、中国质量认证中心、浙江凯达机床股份有限公司、江门市智能 装备制造研究院有限公司、五邑大学。 本部分主要起草人：黄祖广、唐建锐、薛瑞娟、温尔文、蒋、陈剑飞、于皓宇、刘宗礼、吴文俊、鄢萍、 王漫江、茹水强、梁进贤、余娴、王江东、何宇军、冯旭初、王宏民。 Ⅲ GB/T39561.5—2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典 1范围 本部分规定了数控装备与数控装备之间、数控装备与生产线集成系统之间以及数控装备与上层管 理系统之间互联互通的工业机器人对象字典。 本部分适用于面向智能制造的工业机器人（简称“机器人”）与数控装备间的通信互联、信息互通及 互操作。 SAG 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T39561.2一2020数控装备互联互通及互操作第2部分：设备描述模型 3术语、定义和缩略语 3.1术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，可以是固定式或移 动式。 注1：工业机器人包括： 操作机，含致动器； 控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。 注2：这包括某些集成的附加轴。 [GB/T12643—2013,定义2.9] 3.2缩略语 下列缩略语适用于本文件。 ID：标识符（Identifier） 4一般要求 按GB/T39561.2一2020的规定，针对工业机器人编制具体的对象字典，对设备描述模型中数据的 属性、数据结构以及数据之间关系进行具体描述，规范工业机器人对象字典结构树、工业机器人特性数 据集、工业机器人组件特性数据集等具体内容，根据字典索引快速查询对应数据内容。 工业机器人对象字典，应明确表示工业机器人对象字典的含义、数据之间的关系以及不同数据类的 1 GB/T39561.5—2020 查询索引。 5机器人对象字典的结构及建模规则 5.1概述 工业机器人对象字典是一个有序的数据组，对设备关键参数、状态、功能操作等属性进行定义，每个 数据都具有清晰的描述和地址索引，装备之间的通信可依据对象字典相应的地址进行访问。 根据信息模型与对象字典的通用建模规则及描述方法，见GB/T39561.2一2020，构建在互联互通 及互操作应用中的工业机器人对象字典，对工业机器人具体数据的属性进行描述，在通信协议中按约定 的内容进行信息识别与操作。 5.2 2机器人对象字典结构 工业机器人的对象字典由机器人属性对象集和机器人组件对象集两部分组成。工业机器人特性数 据集分为静态对象属性集、过程对象属性集及配置对象属性集。根据需要工业机器人还可以包含扩展 属性集，其详细内容参见附录A。 工业机器人可由一个或多个组件构成，每个组件可包含若干组件。机器人对象字典数据项内容由 各属性集、对象描述、对象数据项描述组成，对相应的内容进行索引和定义。 工业机器人组件对象集包括控制器对象集、轴信息对象集、输人/输出对象集、传感器对象集、末端 工具对象集以及辅助系统对象集等子对象集。每个子对象集又可拆分为若干对象，每个对象又有相应 的属性等信息。 工业机器人对象字典的结构见图1。 数据字典条口 数据字典条目N 数据字典条目N 数据字典条目N 数据字典条月1 数据了典条月 数据字典条目 数据疗典条目 静态属性集 过程属性集 配置属性集 扩展属性集 L 工业机器人 数据字典 纽件集 SAG X 控制器 轴信息 传感器 输入输出 末端工具 其他组件 图1工业机器人对象字典结构 5.3机器人对象字典建模规则 机器人对象字典建模规则按四部分对机器人的属性进行描述，分别是索引号、对象字典条目、数据 属性描述、数据内容描述，见图2。 具体内容如下： a）索引号 每个对象采用一个16位的索引值来寻址，其范围在0X0001至0XFFFF之间，每一个对象都 有唯一的索引号，在通信中通过这些索引来访问所有的对象。 b）对象字典条目