(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111507342.9 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 李梅　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 代理人 马敬　孟维娜 (51)Int.Cl. B60W 30/18(2012.01) B60W 50/00(2006.01) G06F 16/29(2019.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种行驶方向确定方法、 装置、 设备以及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种行驶方向确定方法、 装 置、 设备以及存储介质， 数据处理技术领域， 尤其 涉及智能交通技术领域。 具体实现方案为： 获得 车辆的行驶路线； 确定所述行驶路线中的目标路 口， 获得所述目标路口所在范围的路口范围边界 的边界信息； 基于所述行驶路线与目标路口对应 的边界信息， 预测所述车辆进入 所述目标路口的 第一方向、 在所述目标路口内行驶的第二方向、 以及离开所述目标路口的第三方向； 基于所述第 一方向、 第二方向与第三方向， 确定所述车辆经 过所述目标路口的目标行驶方向。 应用本公开实 施例提供的方案， 能够提高所确定的车辆经过路 口的行驶方向的准确度。 权利要求书3页 说明书16页 附图9页 CN 114179805 A 2022.03.15 CN 114179805 A 1.一种行驶方向确定方法， 包括： 获得车辆的行驶路线； 确定所述行驶路线中的目标路口， 获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界 信息； 基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信 息， 预测所述车辆进入所述目标路口的第 一方向、 在所述目标路口内行驶的第二方向、 以及离开所述目标路口 的第三方向； 基于所述第一方向、 第二方向与第三方向， 确定所述车辆经过所述目标路口的目标行 驶方向。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信 息， 预测所述车辆进入所述目标路口的第一方向、 在所述目标路口内行驶的第二方向、 以及 离开所述目标路口 的第三方向， 包括： 基于所述车辆的行驶路线以及目标路口对应的路口边界信 息， 从所述路口范围边界中 确定所述车辆进入目标路口 的第一边界、 以及所述车辆 离开目标路口 的第二边界； 基于所述第 一边界、 第二边界， 对所述车辆的行驶路线进行划分， 得到所述车辆进入所 述目标路口的第一路线、 在所述 目标路口内行驶的第二路线、 以及离开所述 目标路口的第 三路线； 基于所述第一路线对应的行驶方向， 确定所述车辆进入所述目标路口的第一方向， 基 于所述第二路线对应的行驶方向， 确定所述车辆在所述 目标路口内行驶的第二方向， 并基 于所述第三路线对应的行驶方向， 确定所述车辆 离开所述目标路口 的第三方向。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述第 一边界、 第二边界， 对所述车辆的 行驶路线进行划分， 得到所述车辆进入所述 目标路口的第一路线、 在所述 目标路口内行驶 的第二路线、 以及离开所述目标路口 的第三路线， 包括： 确定所述车辆的行驶路线中在第 一边界之前第 一预设长度的路线， 作为所述车辆进入 目标路口 的第一路线； 将所述车辆的行驶路线中第一边界与第二边界之间的路线确定为车辆在目标路口内 行驶的第二路线； 确定所述车辆的行驶路线中在第 二边界之后第 二预设长度的路线， 作为所述车辆离开 目标路口 的第三路线。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述第 一方向、 第二方向与第 三方向， 确 定所述车辆经 过所述目标路口 的目标行驶方向， 包括： 确定所述第 三方向相对于所述第 一方向的第 一偏移方向， 并确定所述第 二方向相对于 所述第一方向的第二偏移方向； 基于所述第 一偏移方向， 确定表征所述车辆经过所述目标路口的整体行驶趋势的整体 目标方向； 基于所述第 二偏移方向， 确定表征所述车辆进入所述目标路口进行转向的转向行驶趋 势的转向目标 方向； 对所述整体目标方向与转向目标方向进行整合， 将整合后得到的方向确定为所述车辆 经过所述目标路口 的目标行驶方向。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其中， 所述确定所述行驶路线中的目标路权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114179805 A 2口， 获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息， 包括： 判断所述行驶路线所包括的各路口中是否存在预设路口； 若为是， 将所述预设路口确定为目标路口， 将所述预设路口对应的边界信息确定为所 述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 按照以下 方式确定所述预设路口： 计算各备选路口的路口复杂度， 基于各备选路口的路口复杂度， 从各备选路口中确定 预设路口； 和/或 获得测试车辆经过备选路口的实际行驶方向， 并获得采用预设行驶方向确定算法预测 得到的所述测试车辆经过备选路口的预测行驶方向， 在所述 实际行驶方向与预设行驶方向 不同的情况 下， 确定备选路口为预设路口。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 按照以下方式确定所述预设路口对应的边界信 息： 获得包括所述预设路口 的路口图像； 识别所述路口图像中预设路口 的路口边界对象； 基于所述路口边界对象， 从所述路口图像中确定所述预设路口所在的路口边界， 得到 所述路口边界的边界信息， 作为所述预设路口对应的边界信息 。 8.一种行驶方向确定装置， 包括： 路线获得模块， 用于获得 车辆的行驶路线； 信息获得模块， 用于确定所述行驶路线中的目标路口， 获得所述目标路口所在范围的 路口范围边界的边界信息； 方向预测模块， 用于基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信息， 预测所述车辆进 入所述目标路口的第一方向、 在所述 目标路口内行驶的第二方向、 以及离开所述 目标路口 的第三方向； 方向确定模块， 用于基于所述第 一方向、 第二方向与第 三方向， 确定所述车辆经过所述 目标路口 的目标行驶方向。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述方向预测模块， 包括： 边界确定子模块， 用于基于所述车辆的行驶路线以及目标路口对应的路口边界信息， 从所述路口范围边界中确定所述车辆进入目标路口的第一边界、 以及所述车辆离开目标路 口的第二边界； 路线确定子模块， 用于基于所述第一边界、 第二边界， 对所述车辆的行驶路线进行划 分， 得到所述车辆进入所述目标路口的第一路线、 在所述目标路口内行驶的第二路线、 以及 离开所述目标路口 的第三路线； 第一方向确定子模块， 用于基于所述第一路线对应的行驶方向， 确定所述车辆进入所 述目标路口的第一方向， 基于所述第二路线对应的行驶方向， 确定所述车辆在所述 目标路 口内行驶的第二方向， 并基于所述第三路线对应的行驶方向， 确定所述车辆离开所述 目标 路口的第三方向。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述路线确定子模块， 具体用于确定所述车辆的 行驶路线中在第一边界之前第一预设长度 的路线， 作为所述车辆进入目标路口的第一路权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114179805 A 3