(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122649321.2 (22)申请日 2021.11.01 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 511470 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 蔡理庄　李新章　李孟钦　郑卓斌　 王立磊　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 李增苗 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种越障辅助机构和自行 走机器人 (57)摘要 本申请涉及机器人技术领域， 特别涉及一种 越障辅助机构和自行走机器人， 越障辅助机构 包 括联动件和驱动器； 联动件包括连接端和活动 端； 连接端连接驱动器， 活动端作用于自行走机 器人的轮组组件； 驱动器用于驱动联动件摆动， 以带动轮组组件向下运动。 本申请可以对自行走 机器人的轮组组件产生往下的压力， 使得轮组组 件与地面之间仍然能保持着正常工作时候的压 力， 从而保证这个时候轮组组件与地面之间的摩 擦力仍足够能将自行走机器人越障过去， 有效地 解决了现有自行走机器人的越障能力较差的技 术问题。 权利要求书1页 说明书6页 附图8页 CN 216317387 U 2022.04.19 CN 216317387 U 1.一种越障辅助机构， 应用于自行 走机器人， 其特 征在于， 包括联动件和驱动器； 所述联动件 包括连接端和活动端； 所述连接端连接所述驱动器， 所述活动端作用于所述自行 走机器人的轮组 组件； 所述驱动器用于驱动所述联动件 摆动， 以带动所述轮组 组件向下运动。 2.根据权利要求1所述的一种越障辅助机构， 其特征在于， 所述联动件包括凸轮、 滑块、 曲柄和导向支 架； 所述曲柄上设有第一滑孔， 所述凸轮上设有第二滑孔； 所述滑块的顶部滑动设置 于所述第一滑孔； 所述滑块的底部滑动设置 于所述第二滑孔； 所述导向支架的顶部与所述曲柄的第一端转动连接； 所述导向支架的底部通过凹凸结构与所述滑块形成限位滑动配合； 所述驱动器与 所述凸轮连接， 用于驱动所述凸轮转动带动所述滑块运动进而带动所述 曲柄相应地摆动。 3.根据权利要求2所述的一种 越障辅助机构， 其特征在于， 所述滑块包括呈弧状的弧形 件； 所述凹凸结构包括相匹配的导向槽和导向部； 所述导向槽和所述 导向部分别设置 于所述弧形件的凸面和所述 导向支架上。 4.根据权利要求3所述的一种 越障辅助机构， 其特征在于， 所述弧形件的顶部设有第 一 枢接件； 所述第一枢接件上均设有第一枢接孔； 所述曲柄通过第一 转轴穿过 所述第一枢接孔和所述第一滑孔与所述弧形件 枢接。 5.根据权利要求 4所述的一种越障辅助机构， 其特 征在于， 所述第一枢接件为两个； 两个所述第一枢接件平行设置； 所述曲柄安装于 两个所述第一枢接件之间。 6.根据权利要求3所述的一种 越障辅助机构， 其特征在于， 所述弧形件的底部延伸设有 连接杆； 所述连接杆穿过 所述第二滑孔的一端设有与所述凸轮接触相抵的限位件。 7.根据权利要求2所述的一种 越障辅助机构， 其特征在于， 所述导向支架的顶部设有第 二枢接件； 所述第二枢接件上均设有第二枢接孔； 所述曲柄的第一端设有第三枢接孔； 所述曲柄通过第二 转轴穿过 所述第二枢接孔和所述第三枢接孔与所述 导向支架枢接。 8.根据权利要求7 所述的一种越障辅助机构， 其特 征在于， 所述第二枢接件为两个； 两个所述第二枢接件平行设置； 所述曲柄安装于 两个所述第二枢接件之间。 9.根据权利要求2所述的一种 越障辅助机构， 其特征在于， 所述导向支架的两侧均设有 安装耳， 所述 安装耳上设有安装孔。 10.一种自行走机器人， 其特征在于， 包括机器主体以及权利要求1 ‑9任一项所述的越 障辅助机构， 所述越障辅助机构用于对所述机器主体的轮组 组件产生下压的作用力。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216317387 U 2一种越障辅助机构和自行走机 器人 技术领域 [0001]本申请涉及机器人技 术领域， 特别涉及一种越障辅助机构和自行 走机器人。 背景技术 [0002]随着人们的生活水平提高， 各式各样的清洁机器人逐渐出现在人们的生活中。 扫 地机作为 一种智能清洁机器人在人们的生活中做出了 重要的作用。 [0003]目前大多数的扫地机的越障能力为15 ‑18mm， 面对更高的障碍物(例如  20mm或以 上的门槛)需要越过时， 由于扫地机的底盘较为低， 当扫地机越障的时候， 此时因为轮子与 地面之间的压力减小， 所以轮子与地面之间的摩擦力随之减小， 进而导致打滑现象 的发生。 因此， 扫地机在某些环境中进 行清扫任务会存在两种情况， 第一种： 扫地机不能越过20 mm的 门槛， 导致另一个房间不能被清洁； 第二种： 扫地机能越过20mm 的门槛， 但是容易在越槛过 程中发生打滑被门槛 卡住， 从而影响扫地机的清扫进程。 实用新型内容 [0004]有鉴于此， 本申请的目的在于提供一种越障辅助机构和自行走机器人， 有效地解 决了现有自行 走机器人的越障能力较差的技 术问题。 [0005]为达到上述目的， 本申请提供以下技 术方案： [0006]一种越障辅助机构， 应用于自行 走机器人， 包括联动件和驱动器； [0007]所述联动件 包括连接端和活动端； [0008]所述连接端连接所述驱动器， 所述活动端作用于所述自行 走机器人的轮组 组件； [0009]所述驱动器用于驱动所述联动件 摆动， 以带动所述轮组 组件向下运动。 [0010]优选地， 在上述的一种越障辅助机构中， 所述联动件包括凸轮、 滑块、 曲柄和导向 支架； [0011]所述曲柄上设有第一滑孔， 所述凸轮上设有第二滑孔； [0012]所述滑块的顶部滑动设置 于所述第一滑孔； [0013]所述滑块的底部滑动设置 于所述第二滑孔； [0014]所述导向支架的顶部与所述曲柄的第一端转动连接； [0015]所述导向支架的底部通过凹凸结构与所述滑块形成限位滑动配合； [0016]所述驱动器与所述凸轮连接， 用于驱动所述凸轮转动带动所述滑块运动进而带动 所述曲柄相应地摆动。 [0017]优选地， 在上述的一种越障辅助机构中， 所述滑块包括呈弧状的弧形件； [0018]所述凹凸结构包括相匹配的导向槽和导向部； [0019]所述导向槽和所述 导向部分别设置 于所述弧形件的凸面和所述 导向支架上。 [0020]优选地， 在上述的一种越障辅助机构中， 所述弧形件的顶部设有第一枢接件； [0021]所述第一枢接件上均设有第一枢接孔； [0022]所述曲柄通过第一 转轴穿过 所述第一枢接孔和所述第一滑孔与所述弧形件 枢接。说　明　书 1/6 页 3 CN 216317387 U 3