(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123145259.X (22)申请日 2021.12.15 (73)专利权人 尚科宁家 （中国） 科技有限公司 地址 310018 浙江省杭州市经济技 术开发 区泰美国际大厦1幢23 01室 (72)发明人 朱泽春　崔卫民　李威　乔中义　 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) G01S 13/93(2020.01) G01S 13/06(2006.01) (54)实用新型名称 一种设有导 航雷达的清洁机 器人 (57)摘要 本申请实施例提供了一种设有导航雷达的 清洁机器人， 涉及清洁机器人技术领域。 该清洁 机器人包括机器人主体、 凸设在机器人主体上的 雷达装置， 雷达装置包括旋转的雷达组件， 其特 征在于， 雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设 仰角α设置， 雷达组件与水平 面成预设安装角β 安装在机器人主体上， 预设仰角α与预设安装角 β相匹配以限定雷达组件的探测距离， 预设仰角 α与预设安装角β的匹配关系依据机器人主体 的高度H1和/或雷达装置凸设的高度H2设置， 其 中， 机器人主体底部两侧分设有可浮动的减震驱 动轮， 两个减震驱动轮中心点连线的中点、 雷达 装置在水平面上的投影皆位于机器人主体的前 后中轴线。 采用本申请可以使雷达保持有效的探 测距离。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217524935 U 2022.10.04 CN 217524935 U 1.一种设有导航雷达的清洁机器人， 包括机器人主体、 凸设在机器人主体上的雷达装 置， 所述雷达装置包括旋转的雷达组件， 其特征在于， 所述雷达组件的探测视角相对旋转面 呈预设仰角α 设置， 所述雷达组件与水平面成预设安装角β 安装在机器人主体上， 所述预设 仰角α与所述预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离， 所述预设仰角α与所述预设 安装角β 的匹配关系依据机器人主体的高度H1和 /或雷达装置凸设 的高度H2设置； 其中， 机 器人主体底部两侧分设有可浮动的减震驱动轮， 两个减震驱动轮中心点连线的中点、 雷达 装置在水平面上的投影皆位于 机器人主体的前后中轴线。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， ‑β 1<β， (H1+H2) ÷sin( β 1‑α )＝4米， 其中， β 1为雷达组件的旋转 面向下倾 斜安装的角度。 3.根据权利要求1所述 的清洁机器人， 其特征在于， ‑β 2<β， H2/L1＝tan(β 2 ‑α )， 其中L1 为雷达装置与机器人主体最远的水平距离， β 2 ‑α 为雷达组件的探测视角相对水平面向下倾 斜的角度。 4.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人还包括分设于机器 人主体底部左右两侧的左驱动轮和右驱动轮， 每个驱动轮设置有防滑结构， 所述防滑结构 包括凸设于驱动轮周面的防滑块， 左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引 起的机身倾 斜角度为γ， ‑β 1<β， (H1+H2) ÷sin( β 1‑α +γ)＝4米。 5.根据权利要求4所述的清洁机器人， 其特征在于， ‑β 1<β， (H1+H2) ÷sin( β 1‑α +arctan (H3/L2))＝4米， 其中， L2为左驱动轮与右驱动轮之间的轮距， H3左驱动轮和右驱动轮接触 地面的防滑块的位置不同所引起的高度差 。 6.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特征在于， ‑β 3<β <β 4， 4 ‑4*cos(β 3 ‑α )＝0.03， 4‑4*cos( β 4+α )＝0.03， 其中， β 3 ‑α 为雷达组件的探测视角相对水平向下最大倾斜角， β 4+α 为向上最大倾 斜角。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的清洁机器人， 其特征在于， 0.2度≤α≤1度， ‑0.8度≤β ≤0.8度， 1cm≤ H2≤3cm， 50cm≤H1≤120cm。 8.根据权利要求1 ‑6任一所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述机器人主体后侧底部设 有拖擦件， 所述雷达装置设于所述机器人主体前侧。 9.根据权利要求8所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述拖擦件包括两个旋转拖擦件， 且分设于机器人主体两侧。 10.根据权利要求9所述的清洁机器人， 其特征在于， 两个旋转拖擦件中心点连线的中 点以及雷达装置在水平面上的投影皆位于 机器人主体的前后中轴线上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217524935 U 2一种设有导航雷达的清洁机 器人 技术领域 [0001]本申请涉及清洁机器人技 术领域， 特别是 涉及一种设有导 航雷达的清洁机器人。 背景技术 [0002]目前， 扫地机器人、 拖地机器人、 扫拖一体机器人等清洁机器人通常采用线激光雷 达进行导航。 然而， 激光雷达探测视角与安装角度不匹配通常会导致激光雷达在较短的距 离内会受地 面或机身遮挡， 使得激光雷达的有效探测距离 达不到要求。 实用新型内容 [0003]本申请实施例的目的在于提供一种一种设有导航雷达的清洁机器人， 可以使雷达 保持有效的探测距离 。 具体技术方案如下： [0004]一种设有导航雷达 的清洁机器人， 包括机器人主体、 凸设在机器人主体上的雷达 装置， 所述雷达装置包括旋转的雷达组件， 所述雷达组件的探测视角相对旋转面呈预设仰 角 α 设置， 所述雷达组件与水平 面成预设安装角 β 安装在机器人主体上， 所述预设仰角 α 与所 述预设安装角β相匹配以限定雷达组件的探测距离， 所述预设仰角α与所述预设安装角β 的 匹配关系依据机器人主体的高度H1和/或雷达装置凸设的高度H2设置； 其中， 机器人主体底 部两侧分设有可浮动的减震驱动轮， 两个减震驱动轮中心点连线的中点、 雷达装置在水平 面上的投影皆位于 机器人主体的前后中轴线。 [0005]可选的，‑β 1＜β， (H1+H2) ÷sin( β 1‑α )＝4米。 [0006]可选的，‑β 2＜β， H2/L1＝tan( β 2 ‑α )， 其中L1为雷达装置与机器人主体最远的水平 距离。 [0007]可选的， 所述清洁机器人还包括分设于机器人主体底部左右两侧的左驱动轮和右 驱动轮， 每个驱动轮设置有防滑结构， 所述防滑结构包括凸设于驱动轮周面的防滑块， 左驱 动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的机身倾斜角度为γ， ‑β 1＜β， (H1+ H2)÷sin( β 1‑α +γ)＝4米。 [0008]可选的，‑β 1＜β， (H1+H2) ÷sin( β 1‑α +arctan(H3/L2))＝4米， 其中， L2为左驱动轮 与右驱动轮之 间的轮距， H3左驱动轮和右驱动轮接触地面的防滑块的位置不同所引起的高 度差。 [0009]可选的，‑β 3＜β ＜β 4， 4 ‑4*cos( β 3‑α )＝0.03， 4‑4*cos( β 4+α )＝0.0 3。 [0010]可选的， 0.2度≤α ≤1度， ‑0.8度≤β ≤ 0.8度， 1cm≤ H2≤3cm， 50cm≤H1≤120cm。 [0011]可选的， 所述机器人主体后侧底部设有拖擦件， 所述雷达装置设于所述机器人主 体前侧。 [0012]可选的， 所述 拖擦件包括两个旋转 拖擦件， 且分 设于机器人主体两侧。 [0013]可选的， 两个旋转拖擦件中心点连线的中点以及雷达装置在水平面上的投影皆位 于机器人主体的前后中轴线上。 [0014]相比于现有技 术， 本申请至少具有如下有益效果：说　明　书 1/4 页 3 CN 217524935 U 3