(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222876944.8 (22)申请日 2022.10.31 (73)专利权人 龙口市汇欣 达智能科技有限公司 地址 265718 山东省烟台市龙口市东江街 道毡王村 (72)发明人 徐淇　于吉磊　 (51)Int.Cl. B25J 18/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种简统化腕臂组件下线用机 械抓手 (57)摘要 本实用新型涉及机械手的技术领域， 具体为 一种简统化腕臂组件下线用机械抓手， 包括支撑 立柱， 支撑立柱上方固定有支撑横管， 支撑横管 下方滑动设置有安装板， 安装板的左侧设置用于 钩挂腕臂组件的挂件机构， 安装板的右侧设置有 用于夹紧腕臂组件的夹紧机构。 本实用新型能够 方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配 线上抓取下来， 抓取时首先会对腕臂进行竖直方 向上的归拢， 同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕 臂， 避免两腕臂之间发生相对转动， 搬运过程稳 定高效， 可配合装配线实现自动化下线生产。 权利要求书1页 说明书4页 附图8页 CN 217967089 U 2022.12.06 CN 217967089 U 1.一种简统化腕臂组件下线用机械抓手， 包括支撑立柱(1)， 所述支撑立柱(1)上方固 定有支撑横管(2)， 所述支撑横管(2)下方滑动 设置有安装板(3)， 其特征在于： 所述安装板 (3)的左侧设置用于钩挂腕臂组件的挂件机构(4)， 所述安装板(3)的右侧设置有用于夹紧 腕臂组件的夹紧机构(5)， 所述挂件机构(4)包括固定竖板一(6)， 固定竖板一(6)竖直固装 在安装板(3)上， 所述固定竖板一(6)的外侧面上滑动安装有滑动竖板一(7)， 滑动竖板一 (7)的外侧面上固装有气缸安装板一(8)， 气缸安装板一(8)的外侧面上设置直线气缸(9)和 挂钩(10)， 挂钩(10)设置有两个， 气缸安装板一(8)上固设有安装轴(31)， 两个挂钩(10)对 称转动安装在安装轴(31)上， 所述直线气缸(9)固定在挂钩(10)上方， 直线气缸(9)与挂钩 (10)之间设置有拉板(11)， 拉板(11)的上端与直线气缸(9)的头部固定， 拉板(11)的下端与 挂钩(10)外端滑动连接， 所述挂钩(10)外端上开设有滑道孔(12)， 拉板(11)下端 固设有连 接柱(13)， 连接柱(13)滑动安装在滑道孔(12)中， 所述直线气缸(9)可驱动拉板(11)上下移 动以带动挂钩(10)沿安装轴(31)转动进行开合， 所述夹紧机构(5)包括固定竖板二(14)， 固 定竖板二(14)竖直固装在安装板(3)上， 所述固定竖板二(14)的外侧面上滑动安装有滑动 竖板二(15)， 滑动 竖板二(15)的外侧面上固装有气缸安装板二(16)， 气缸安装板二(16)的 外侧面上设置气动夹指(17)， 气动夹指(17)下 方配装有与腕臂适配的弧形夹爪(18)。 2.根据权利要求1所述的一种简统化腕臂 组件下线用机械抓手， 其特征在于： 所述固定 竖板一(6)上固装有竖向设置的滑块一(19)， 所述滑动竖板一(7)上固装有滑轨一(20)， 滑 轨一(20)滑动安装在滑块一(19)中， 安装板(3)上固设有竖向设置的推动气缸一(21)， 推动 气缸一(21)的头部通过连接板一(22)与滑动竖板一(7)的底部固定连接， 所述推动气缸一 (21)可推动滑动竖板一(7)上 下移动。 3.根据权利要求1所述的一种简统化腕臂 组件下线用机械抓手， 其特征在于： 所述固定 竖板二(14)上固装有竖向设置的滑块二(23)， 所述滑动 竖板二(15)上固装有滑轨二(24)， 滑轨二(24)滑动安装在滑 块二(23)中， 安装板(3)上固设有竖向设置的推动气缸二(25)， 推 动气缸二(25)的头部通过连接板二(26)与滑动竖板二(15)的底部固定连接， 所述推动气缸 二(25)可推动滑动竖板二(15)上 下移动。 4.根据权利要求1所述的一种简统化腕臂 组件下线用机械抓手， 其特征在于： 所述支撑 横管(2)的侧面上固装有推动气缸三(27)， 支撑横管(2)的下方固设有滑轨三(28)， 所述安 装板(3)上固设有滑块三(29)， 滑轨三(28)滑动安装在滑块三(29)中， 推动气缸三(27)的头 部通过连接板三(30)与安装板(3)固定连接， 所述推动气缸三(27)可推动安装板(3)前后移 动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217967089 U 2一种简统化腕臂组件下线用机械抓手 技术领域 [0001]本实用新型涉及机械手的技术领域， 尤其是涉及 一种简统化腕臂组件下线用机械 抓手。 背景技术 [0002]组装好的腕臂组件包括平腕臂、 斜腕臂以及套装于腕臂管上的组合承力索座或铝 合金定位环、 铝合金支撑连接器。 腕臂组件组装的生产过程包括选料上料、 推料至加工区、 机械加工、 退料至装配区、 下线搬运等多道工序。 其中， 下线搬运是指腕臂组件完全组装好 后， 从装配线上抓取搬运下来的过程。 目前， 并没有针对下线搬运的专用的装置， 通常都是 采用气缸 带动夹持爪 进行抓取 搬运。 [0003]现有技术可参考授权 公告号为CN216543371U的实用新型专利， 一种腕臂 管抓取机 械手， 包括支撑框架， 支撑框架的左右两端部均设有驱动气缸， 每个驱动 气缸的前后两端的 推拉杆上设有夹持爪， 夹持爪在驱动气缸 的带动下进行开合运动； 同一驱动气缸上 的两个 夹持爪的相对面上设有弧面部， 弧面部与腕臂管 的外周面相匹配， 弧面部的截面形状为劣 弧， 弧面部的上端部突出于弧面部的下端部 。 [0004]组装好的腕臂组件， 平腕臂和斜腕臂通过螺钉活动连接在一起， 因此平腕臂和斜 腕臂之间通常会发生倾斜， 另外， 在抓取时要同时固定平腕臂和斜腕臂， 避免因只抓取抬升 平腕臂导 致斜腕臂绕螺钉大幅度转动， 影响搬运。 实用新型内容 [0005]针对现有技术存在的不足， 本实用新型的目的是提供一种简统化腕臂组件下线用 机械抓手， 能够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来， 抓取时首先 会对腕臂进行竖直方向上 的归拢， 同时抬升时同步抬升平腕臂和 斜腕臂， 避免两腕臂之间 发生相对转动， 搬运过程稳定高效， 可配合装配线实现自动化下线生产。 [0006]本实用新型 是通过以下技 术方案得以实现的： [0007]一种简统化腕臂组件下线用机械抓手， 包括支撑立柱， 所述支撑立柱上方固定有 支撑横管， 所述支撑横管下方滑动设置有安装板， 所述安装板的左侧设置有用于钩挂腕臂 组件的挂件机构， 所述 安装板的右侧设置有用于 夹紧腕臂组件的夹紧机构。 [0008]进一步地， 所述挂件机构包括固定竖板一， 固定竖板一竖直固装在安装板上， 所述 固定竖板一的外侧面上滑动安装有滑动竖板一， 滑动竖板一的外侧面上固装有气缸安装板 一， 气缸安装板一的外侧面上设置直线气缸和挂钩， 挂钩设置有两个， 气缸安装板一上固设 有安装轴， 两个挂钩对称转动安装在安装轴上， 所述直线气缸固定在挂钩上方， 直线气缸与 挂钩之间设置有拉板， 拉板的上端与直线气缸 的头部固定， 拉板的下端与挂钩外端滑动连 接， 所述挂钩外端上开设有滑道孔， 拉板下端固设有连接柱， 连接柱滑动安装在滑道孔中， 所述直线气缸 可驱动拉板上 下移动以带动挂钩沿安装轴转动进行开 合。 [0009]进一步地， 所述夹紧机构包括固定竖板二， 固定竖板二竖直固装在安装板上， 所述说　明　书 1/4 页 3 CN 217967089 U 3