(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210715041.3 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 杭州程天科技发展 有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区文一西 路1326号2号楼7 F-01B (72)发明人 王天　吉金鹏　 (74)专利代理 机构 杭州品众专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33459 专利代理师 苗小伟 (51)Int.Cl. G01M 13/00(2019.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 麦克纳姆轮测试系统 (57)摘要 本发明属于麦克纳姆轮性能测试技术领域， 具体为麦克纳姆轮测试系统， 包括机架系统、 检 测系统、 安装系统路况模拟系统等。 安装系统用 于安装被测麦克纳姆轮装置， 包括总轴套、 安装 轴和轮组安装组件和方位调整系统， 其中安装轴 上部安装在总轴套中， 且相对总轴套仅能绕自身 轴线转动， 并在方位调整系统的控制下能够调整 偏转方向。 本发明中， 安装系统内的轮组安装组 件会随安装轴转动， 且通过设置的方位调整系统 可以使麦 克纳姆轮的朝向发生偏转， 从而使被测 麦克纳姆轮相对于路况模拟系统发生偏转， 再配 合路况模拟系统， 可使单个麦克纳 姆轮能够真实 地模拟其在整个行走装置中的各种运动方式， 因 此该麦克纳姆轮测试系统能够全方位检测麦克 纳姆轮的运动性能。 权利要求书2页 说明书7页 附图16页 CN 115219171 A 2022.10.21 CN 115219171 A 1.麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 包括机架系统、 检测系统、 安装系统和安装系统 下方的路况模拟系统， 还包括控制中心， 其中控制中心控制检测系统， 以及所有电动部件； 所述机架系统包括总机架， 所述安装系统用于安装被测麦克纳姆轮装置， 并通过连接结构 安装在总机架的前侧面； 所述安装系统包括总轴套、 安装轴、 轮组安装组件和方位调整系 统， 其中安装轴的上部安装在总轴套中， 且相对总轴套仅能绕自身轴线转动， 上述轮组安装 组件安装在安装轴的下端； 所述方位调整系统包括调节电机和由调节电机驱动的主动齿 轮， 以及同轴安装在安装轴 上且能与其保持同步转动的啮合齿轮， 且主动齿轮与啮合齿轮 啮合。 2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述方位调整系统还包括制 动组件， 该制动组件设置在总机架上或总轴套上， 包括电动推进机构和由电动推进机构控 制的制动体， 该制动体能够通过与啮合齿轮或安装轴接触来实现对安装轴进行制动。 3.如权利要求1所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述连接结构包括固定连接 总机架的固定部分， 和固定连接总轴套的活动部分， 活动部分在固定部分的约束下仅能做 纵向往复移动； 该麦克纳姆轮测试系统还包括平衡系统， 该平衡系统具有导向滑轮、 拉线以 及配重体， 拉线的两端穿过位置固定的导向滑轮， 其前端连接安装系统， 后端连接配重体， 并通过该配重体来平衡安装系统自身的重量。 4.如权利要求3所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 该麦克纳姆轮测试系统还包 括负载系统， 该负载系统包括配重砝码， 配重砝码完全压在安装系统上并随安装系统一起 移动。 5.如权利要求1所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述轮组安装组件包括与安 装轴相连的n型安装架， n型安装架具有两个平行且向下延伸的安装臂， 在两个安装臂的下 部同一高度对称设置轮轴套组件I和轮轴套组件II， 轮轴套组件I和轮轴套组件II均有能够 转动的轴套， 轴套一侧设置定位螺栓II并对插入的轮轴进 行固定； 在轮轴套组件I的背面有 电机组件设置在安装臂上， 该电机组件能够驱动轮轴套组件I的轴套转动。 6.如权利要求5所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述轮轴套组件I和轮轴套 组件II能够顺着安装臂向上或向下移动， 且能够固定在某个高度； 所述电机组件通过纵向 导向机构连接安装臂， 其能够随着 轮轴套组件I同步移动， 另外该纵向导向机构也能实现自 锁， 从而将电机组件固定在一个确定的高度。 7.如权利要求1所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述路况模拟系统包括履带 装置， 该履带装置位于安装系统正下方并与被测麦克纳姆轮接触； 所述履带装置具有履带 组件和驱动履带组件运动的履带电机， 其中履带 组件包括内层的基带和覆盖在基带表面的 路面模拟带， 且路面模拟带具有与路面路况相同的外表面； 在基带和路面模拟带相贴合的 一面分别设置粘合带， 两者 通过粘合带固定在一 起。 8.如权利要求7所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述履带装置还包括与履带 组件的宽度方向平行设置的导向辊， 该导向辊的两端设置直径大于导向辊直径的限位盘； 两个限位盘对称位于履带组件的两侧， 且两者之间的最小间距等于路面模拟带 的宽度； 履 带装置另外包括平行于导向辊且位于履带组件正上方的压辊， 该压辊活动设置， 其能在外 力作用下向上移动， 失去外力后在自身重力的作用下压在履带组件上。 9.如权利要求1 ‑8中任一项所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述检测系统包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115219171 A 2括多维力传感器， 该多维力传感器安装在安装轴与轮组安装组件的连接处。 10.如权利要求1 ‑8中任一项所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述检测系统 包括震动检测模块， 该震动检测模块包括震动传感器， 震动传感器安装在与总轴套保持相 对静止的位置， 其 通过检测安装系统的纵向震动来记录测试中的麦克纳姆轮的震动情况。 11.如权利要求1 ‑8中任一项所述的麦克纳姆轮测试系统， 其特征在于： 所述检测系统 包括位移测试模块， 整个位移测试模块安装在安装系统上， 包括位移检测装置和上端铰接 设置的震动杆件， 其中震动杆件的下端设置被位移检测装置识别的目标原件； 位移测试模 块还包括推动震动杆件向着 被测麦克纳姆轮移动的复位 弹簧， 且在复位 弹簧的作用下该震 动杆件能够接触 被测麦克纳姆轮的轮缘上的滚子的中部 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115219171 A 3