(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210598669.X (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 蔚来汽车 科技 （安徽） 有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 陈鹏　王睿　 (74)专利代理 机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 专利代理师 王玮 (51)Int.Cl. G01M 17/06(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 测试对象在 线闭环测试系统、 方法以及相关 装置 (57)摘要 本发明提供了一种测试对象在线闭环测试 系统、 方法以及相关装置， 其中， 所述测试对象包 括彼此通讯连接的制动器和带有助力电机的转 向控制器， 所述测试对象在线闭环测试系统包 括： 仿真运行单元， 其设置有车辆场景和与所述 车辆场景通 讯连接的车辆模型， 所述车辆模型与 所述测试对象连接并根据输入信号实时运行以 向测试对象输出第一信号， 使得所述转向控制器 和所述制动器相应于所述第一信号而运行； 信号 处理单元， 其与所述测试对象、 所述仿真运行单 元分别通讯连接， 并设置成获取所述测试对象 的 当前运行信号后形成第二信号并输送至仿真运 行单元以调整所述车辆场景中的虚拟车辆姿态 和所述车辆模型。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115096617 A 2022.09.23 CN 115096617 A 1.一种测试对象在线闭环测试系统， 其特征在于， 所述测试对象 （13） 包括彼此通讯连 接的制动器和带有助力电机的转向控制器， 所述测试对象在线闭环测试系统包括： 仿真运行单元 （11） ， 其设置有车辆场景和与所述车辆场景通讯连接的车辆模型， 所述 车辆模型与所述测试对象 （13） 连接并根据输入信号实时运行以向测试对象 （13） 输出第一 信号， 使得 所述转向控制器和所述制动器相应于所述第一信号而运行； 信号处理单元 （12） ， 其与所述测试对象 （13） 、 所述仿真运行单元 （11） 分别通讯连接， 并 设置成获取所述测试对象 （13） 的当前运行信号后形成第二信号并输送至仿真运行单元 （11） 以调整所述车辆场景中的虚拟车辆姿态和所述车辆模型， 其中， 所述运行信号包括所述助力电机的运行信号， 所述输入信号包括第二信号以及 故障测试信号， 所述故障测试信号包括驾驶员手力矩传感器参数、 油压传感器参数、 踏板行 程传感器参数、 三向加速度传感器参数和轮速传感器参数。 2. 根据权利要求1所述的测试对象在线闭环测试系统， 其特征在于， 所述测试对象在 线闭环测试系统还 包括： 负载电机单元 （14） ， 其与所述助力电机通过联轴器连接并给助力电机提供负载力及对 拖转角以使得助力电机运行时输出预设负载力矩， 并且与所述仿真运行单元 （11） 通讯连 接； 以及 力矩采集单元 （15） ， 其安装在所述联轴器上， 采集所述助力电机的当前输出力矩信号 并输送至所述信号处 理单元 （11） ， 所述运行信号包括所述输出力矩信号。 3. 根据权利要求1所述的测试对象在线闭环测试系统， 其特征在于， 所述仿真运行单 元 （11） 包括： 实时运行模块 （111） ， 其包括所述车辆模型， 所述车辆模型与所述信号处理单元 （12） 和 所述测试对象 （13） 相连并接收第二信号； 以及 上位机 （112） ， 其与所述实时运行模块 （111） 相连以向其输入指令信号和所述故障测试 信号并接收来自于所述车辆模型的运行信号， 并且所述上位机 （112） 设置有所述车辆场景 以根据所述车辆模型 的运行信号来调整所述虚拟车辆姿态， 其中， 所述输入信号包括所述 指令信号， 在所述上位机 （112） 中还设置有与所述车辆模型连接的故障输入接口用于输入 所述故障测试信号。 4.根据权利要求3所述的测试对象在线闭环测试系统， 其特 征在于， 所述指令信号包括 信号列表， 其用于使得所述车辆模型运行相应的实时场景， 所述信号列表包括路面环 境参数、 外界环境 参数、 驾驶员操作信息 。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的测试对象在线闭环测试系统， 其特征在于， 所述 车辆模型包括彼此连接的车辆动力学模型、 轮速模型和三向加速度模型， 所述车辆动力学 模型、 轮速模型和三向加速度模型在所述仿真运行 单元 （11） 中同步 运行。 6.根据权利要求5所述的测试对象在线闭环测试系统， 其特征在于， 所述车辆动力学模 型包括道路环境、 测试工况 车辆运行环境、 车辆参数、 液压模型、 传动模型和驾驶员模型。 7.一种测试对象在线闭环测试 方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 搭建车辆场景与车辆模型， 将车辆场景和车辆模型与测试对象连接并且向所述车辆场 景和车辆模型输入输入信号使其 实时运行以向所述测试对象输出第一信号， 使得所述测试 对象相应于所述第一信号而运行；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115096617 A 2获取所述测试对象的当前运行信号， 对所述运行信号进行信号处理从而得到第二信 号， 将所述第二信号输送到所述车辆场景和所述车辆模型以调整 所述车辆场景中的虚拟车 辆姿态和所述车辆模型； 根据所述车辆场景中的虚拟车辆姿态判断所述测试对象的测试性能是否符合预期； 其中， 所述测试对象包括彼此通讯连接的制动器和带有助力电机的转向控制器， 所述 运行信号包括所述助力电机的运行信号， 所述输入信号包括第二信号以及故障测试信号， 所述故障测试信号包括驾驶员手力矩传感器参数、 油压传感器参数、 踏板行程传感器参数、 三向加速度传感器参数和轮速传感器参数。 8.根据权利要求7所述的测试对象在线闭环测试方法， 其特征在于， 向所述助力电机提 供负载力和对拖转角使得助力电机运行时输出预设负载力矩， 采集所述助力电机的输出力 矩信号并对其进行信号处 理， 所述运行信号包括所述输出力矩信号。 9. 根据权利要求7所述的测试对象在线闭环测试方法， 其特征在于， 所述输入信号还 包括输入到所述车辆模型中的指令信号， 所述故障测试信号通过与所述车辆模型连接的故 障输入接口输入到所述车辆模型中。 10.根据权利要求9所述的测试对象在线闭环测试方法， 其特征在于， 所述指令信号包 括 信号列表， 其用于使得所述车辆模型运行相应的实时场景， 所述信号列表包括路面环 境参数、 外界环境 参数、 驾驶员操作信息 。 11.根据权利要求7至10中任一项所述的测试对象在线闭环测试方法， 其特征在于， 所 述车辆模型包括彼此连接的车辆动力学模型、 轮速模型和 三向加速度模型， 所述车辆动力 学模型、 轮速模型和三向加速度模型同步 运行。 12.根据权利要求11所述的测试对象在线闭环测试方法， 其特征在于， 所述车辆动力学 模型包括道路环境、 测试工况 车辆运行环境、 车辆参数、 液压模型、 传动模型和驾驶员模型。 13.一种计算机可读存储介质， 在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特 征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求7至12中任一项所述的测试对 象在线闭环测试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115096617 A 3