(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210588289.8 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 张勇　陈志新　尚秉旭　王洪峰　 刘洋　许朝文　何柳　张中举　 金百鑫　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 感知数据 的采集方法、 装置、 存储介质及电 子装置 (57)摘要 本发明公开了一种感知数据的采集方法、 装 置、 存储介质及电子装置。 其中， 该方法包括： 基 于原始感知数据获取目标感知数据， 其中， 原始 感知数据为目标车辆的传感器获取到的数据； 响 应于目标感知数据满足记录条件， 生成问题标 签； 对问题标签、 原始感知数据和目标感知数据 进行标签化处理。 本发明解决了相关技术工作效 率低、 工作成本高以及感知算法迭代周期长的技 术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114923523 A 2022.08.19 CN 114923523 A 1.一种感知数据的采集方法， 其特 征在于， 包括： 基于原始感知数据获取目标感知数据， 其中， 所述原始感知数据为目标车辆的传感器 获取到的数据； 响应于所述目标感知数据满足记录条件， 生成问题标签； 对所述问题标签、 所述原 始感知数据和所述目标感知数据进行 标签化处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述目标感知数据包括障碍物的位置、 所述障碍物的形状、 所述障碍物的速度以及所 述障碍物的标识， 所述障碍物包括行 人、 机动车和非机动车。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述响应于所述目标感知数据满足记录条 件， 生成问题标签包括： 响应于所述目标感知数据中的所述行 人数量大于第一数量阈值， 生成第一问题标签； 响应于所述目标感知数据中的所述机动车数量大于第二数量阈值， 生成第二问题标 签； 响应于所述目标感知数据中的所述非机动车数量大于第 三数量阈值， 生成第 三问题标 签； 响应于所述目标感知数据中的所述障碍物数量大于第四数量阈值， 生成第四问题标 签。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述响应于所述目标感知数据满足记录条 件， 生成问题标签包括： 响应于所述目标感知数据中的所述障碍物首次出现， 与 所述目标车辆的距离小于距离 阈值， 生成第五问题标签。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述响应于所述目标感知数据满足记录条 件， 生成问题标签包括： 响应于所述目标感知数据中的所述障碍物从出现到消失的时间小于时间阈值， 生成第 六问题标签。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 记录目标时间段内的所述原始感知数据和所述目标感知数据， 其中， 所述目标时间段 包括所述目标感知数据满足记录条件的时刻之前的第一预设时间段， 以及所述目标感知数 据满足记录条件的时刻之后的第二预设时间段。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述对所述问题标签、 所述原 始感知数据和所述目标感知数据进行 标签化处 理包括： 将满足所述记录条件的所述原始感知数据和所述目标感知数据， 与对应的所述问题标 签相匹配。 8.一种感知数据的采集装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 所述获取模块用于基于原始感知数据获取目标感知数据， 其中， 所述原始感 知数据为目标 车辆的传感器获取到的数据； 记录模块， 所述记录模块用于响应于所述目标感知数据满足记录条件， 生成问题标签； 处理模块， 所述处理模块用于对所述问题标签、 所述原始感知数据和所述目标感知数 据进行标签化处 理。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114923523 A 29.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被 设置为在计算机或处理器上运行时， 执行上述权利要求 1至7 任一项中所述的感知数据的采集方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求 1至7任一项中所述的感 知数据的采集方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114923523 A 3