(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210779730.0 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 长沙行深智能科技有限公司 地址 410100 湖南省长 沙市经济技 术开发 区东六路南段7 7号长沙科技新城C3栋 (72)发明人 安向京　渠军　冷昌槐　刘新杰　 (74)专利代理 机构 长沙国科天河知识产权代理 有限公司 432 25 专利代理师 李谷丰 (51)Int.Cl. G01B 21/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) G01M 1/12(2006.01) B66F 9/12(2006.01) B66F 9/075(2006.01) (54)发明名称 一种障碍物位置 计算方法以及载货装置 (57)摘要 本发明属于货物 运输技术领域， 具体是涉及 到一种障碍物 位置计算方法以及载货装置， 包括 以下步骤： 检测承载板的运输重心； 在承载板下 降过程中检测承 载板的重量变化， 当承载板下降 过程中重量下降， 承载板停止下降； 检测承载板 的异常重心， 对运输重心与异常重心进行比较计 算， 获得障碍物的位置， 本发明通过对承载板的 重心以及重量进行监测检测， 可以对货物是否超 重、 货物货物固定位置是否标准以及货物是否出 现滑动进行监控， 在承 载板下降准备装货或者卸 货过程中， 可以根据承 载板上的重量变化判断出 承载板下降过程底面是否触碰到障碍物， 以及根 据重量变化和重心变化计算出障碍物的位置， 为 后续障碍物的排除提供数据 支撑， 提高运输设备 的自动化 程度。 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 CN 115096227 A 2022.09.23 CN 115096227 A 1.一种障碍物位置计算方法， 其特 征是， 包括以下步骤： 检测承载板(3)在运输过程中的运输 重心； 在承载板(3)下降过程中检测承载板(3)的重量变化， 当承载板(3)下降过程中重量下 降， 承载板(3)停止下降； 检测此时承载板(3)的异常重心， 对所述运输重心与所述异常重心进行比较计算， 获得 障碍物(9)的位置 。 2.如权利要求1所述的障碍物位置计算方法， 其特征是， 对所述运输重心与 所述异常重 心进行比较 计算， 获得障碍物(9)相对于所述承载板(3)的位置包括： 构建障碍物位置计算模型， 获取检测运输状态下承载板(3)的运输重量、 承载板(3)下 降过程中触碰障碍物(9)后的异常重量以及运输重心与 异常重心的连线， 将运输重量、 异常 重量以及运输 重心与异常重心的连线输入障碍物位置计算模型中， 计算障碍物(9)的位置 。 3.如权利要求2所述的障碍物位置计算方法， 其特 征是， 所述障碍物位置计算模型为： L2＝L1*F承 载板1/(F承 载板‑F承 载板1) 其中， L1为运输重心与异常重心的连线， L2为运输重心与障碍物(9)位置的连线， F承载板为 承载板的运输重量， F承载板1为承载板在触碰到障碍物(9)之后的重量， 其中L2在L1的延长线 上,L2的端点为障碍物(9)的位置 。 4.如权利要求1 ‑3任一项所述的障碍物位置计算方法， 其特征是， 所述检测承载板(3) 的运输重心和检测承载板(3)的异常重心包括： 根据承载板(3)的重量分布情况以及承载板(3)的几何数据， 获取承载板(3)上重心在 承载板(3)平面上的投影位置 。 5.如权利要求4所述的障碍物位置计算方法， 其特征是， 所述承载板(3)的重量分布情 况包括承载板(3)四角的重量； 所述承载板(3)的几何数据包括承载板(3)四角的横向距离 和纵向距离； 根据承载板(3)横向重量比值等于横向距离比值计算出重心的横向坐标， 根据 承载板(3)纵向重量比值 等于纵向距离比值计算出重心的纵向坐标。 6.一种载货装置， 包括承载板(3)、 升降组件(7)和检测组件， 所述升降组件(7)设置在 运输工具主体(1)上， 升降组件(7)的输出端直接或间接连接至所述承载板(3)上， 所述检测 组件包括沿承载板(3)的中心对称设置或者沿承载板(3)的中心呈环形阵列设置的多个力 检测件， 所述力检测件设置在所述承载板(3)与所述升降组件(7)之间， 以检测承载板(3)与 所述升降组件(7)之间作用力的大小。 7.如权利要求6所述的载货装置， 其特 征是， 所述力检测件设置在承载板(3)的四角。 8.如权利要求6所述的载货装置， 其特征是， 所述力检测件为力传感器或形变传感器 (6)。 9.如权利要求8所述的载货装置， 其特征是， 所述力检测件为形变传感器(6)时， 还包括 连接所述升降组件(7)输出端与承 载板(3)之间的弹性连接件(5)， 所述形变传感器(6)设置 在所述弹性连接件(5)上。 10.如权利要求6所述的载货装置， 其特征是， 所述升降组件(7)与所述力检测件数量一 致， 每个所述升降组件(7)的输出端与所述承载板(3)之间均设置有一个力检测件。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115096227 A 2一种障碍物 位置计算方 法以及载货装 置 技术领域 [0001]本发明属于货物运输技术领域， 具体是涉及到一种障碍物位置计算方法以及载货 装置。 背景技术 [0002]使用运输工具， 尤其是自动化运输工具在进行装货和卸货时， 一般会对通过设置 升降组件 对承载结构进行升降， 以便 于货物的装货和卸货。 [0003]如果在装货和卸 货过程中承载结构的底部有障碍物而不能及时发现和反馈， 承载 结构在碰到障碍物后升降组件继续驱动承载结构进行下降， 则会对承载结构和升降组件造 成刚性破坏， 甚至会波及到货物， 使运输工程存在安全隐患， 另外， 如果仅仅只能监控承载 结构下降是否触碰到障碍物， 不能判断出障碍物的位置， 还需要停车人工对障碍物排除， 减 低了运输工具的自动化程度， 目前对于这类障碍物一般采用摄像头或者距离传感器的方式 进行检测， 前者系统结构复杂， 不稳定， 后者如果需要监控承载结构的整个底 面同样需要布 置较多的传感器， 也会 存在结构复杂， 成本较高等问题。 发明内容 [0004]本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单可靠成本低、 可对货物运输进行监 控且可在装货或卸货过程中判断是否碰到障碍物以及对障碍物位置进行计算的的障碍物 位置计算方法以及载货装置 。 [0005]本发明提供一种障碍物位置计算方法， 包括以下步骤： [0006]检测承载板在运输过程中的运输 重心； [0007]在承载板下降过程中检测承载板 的重量变化， 当承载板下降过程中重量下降， 承 载板停止下降； [0008]检测此时承载板 的异常重心， 对所述运输重心与所述异常重心进行比较计算， 获 得障碍物的位置 。 [0009]更进一步地， 对所述运输重心与所述异常重心进行比较计算， 获得障碍物相对于 所述承载板的位置包括： [0010]构建障碍物位置计算模型， 获取检测运输状态下承载板 的运输重量、 承载板下降 过程中触碰障碍物后的异常重量以及运输重心与异常重心的连线， 将运输重量、 异常重量 以及运输 重心与异常重心的连线输入障碍物位置计算模型中， 计算障碍物的位置 。 [0011]所述障碍物位置计算模型为： [0012]L2＝L1*F承 载板1/(F承 载板‑F承 载板1) [0013]其中， L1为运输重心与异常重心的连线， L2为运输重心与障碍物位置的连线， F承载板 为承载板的运输重量， F承载板1为承载板在触碰到障碍物之后的重量， 其中L2在L1的延长线上, 最终L2的端点为障碍物的位置 。 [0014]更进一步地， 所述检测承载板的运输 重心和检测承载板的异常重心包括：说　明　书 1/6 页 3 CN 115096227 A 3