(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210757570.X (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 北京信息职业 技术学院 地址 100015 北京市朝阳区芳园西路5号 (72)发明人 黄杰　徐成　纪兆华　肖山　 贾春霞　王鹏　周庆辉　 (74)专利代理 机构 北京秉文同创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11859 专利代理师 孙富利　张文武 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种采用智能巡检机器人采集发射机组数 据的方法 (57)摘要 本申请公开了一种采用智能巡检机器人采 集发射机组数据的方法， 采用本说明书中的智能 巡检机器人采集发射机组数据的方法， 用智能巡 检机器人代替巡视维护员实现发射机组的维护 检查， 在一定程度上既可以减少发射机组的故障 率， 保障了信号网络的稳定运行， 又可 以节省财 务成本， 达到减员增 效的目的， 同时也保证了维 护人员的身体健康远离辐射。 本申请中的方法适 用于行政、 商业、 金融、 管理、 监督或预测目的的 数据处理系统或方法； 其他类目不包含的专门适 用于行政、 商业、 金融、 管理、 监督或预测目的的 数据处理系统或方法。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115014443 A 2022.09.06 CN 115014443 A 1.一种采用智能巡检机器人采集发射机组数据的方法， 所述方法包括： 获取所述智能巡检机器人当前的位置数据； 根据所述的位置数据， 确定所述智能巡检机器人在预设的行驶路径上即将驶向的下一 个位置， 作为目标位置， 其中， 所述目标位置是所述智能巡检机器人对目标发射机的数据进 行采集的位置， 所述目标发射机是 所述发射机组中的至少一个发射机； 在所述智能巡检机器人到达所述目标位置之后， 对所述目标发射机进行数据采集， 得 到目标数据。 2.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 获取所述智能巡检机器人当前的位置数据， 包 括： 采用所述智能巡检机器人携带的激光雷达和/或第一图像采集设备， 对所述智能巡检 机器人所处的环境进行 数据采集， 得到所述 位置数据。 3.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 对所述目标发射机进行数据采集， 得到目标数 据， 包括： 采用所述智能巡检机器人携带的红外可见光摄像机和/或红外温度传感器， 对所述目 标发射机的发热情况进行检测， 将检测到的数据作为目标 数据。 4.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 对所述目标发射机进行数据采集， 得到目标数 据， 包括： 采用所述智能巡检机器人携带的第 二图像采集设备， 对所述目标发射机生成的工作 数 据进行采集， 将采集到的数据作为目标 数据。 5.如权利要求1所述方法， 其特 征在于， 得到目标 数据之后， 所述方法还 包括： 将所述目标 数据， 通过通信网络， 上报至管理服 务端。 6.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 确定所述智能巡检机器人在预设的行驶路径上 即将驶向的下一个位置， 作为目标位置， 包括： 获取行驶路径， 其中， 所述行驶路径上分布有若干个备选位置， 所述备选位置是所述智 能巡检机器人 执行本次巡检任务的过程中 需要到达、 且尚未到 达的位置； 沿所述行驶路径的延伸方向， 将所述行驶路径上的若干个备选位置 中距所述位置数据 表示出的位置距离最近的备选位置， 作为第一待定位置； 在所述智能巡检机器人到达所述第 一待定位置之后， 采用所述智能巡检机器人携带的 第二图像采集设备对所述目标发射机进行 数据采集； 若采集到的所述目标发射机的工作 数据的精度小于精度阈值， 则将携带有所述目标发 射机的标识的位置更新请求 发送至管理服务端， 直至在所述智能巡检机器人到达所述管理 服务端针对所述位置更新请求返回的位置更新指 令中携带的第二待定位置之后， 对所述目 标发射机再次进行数据采集得到的工作数据的精度不小于所述精度阈值； 其中， 所述管理 服务端中预先的存储有对应于所述目标发射机的若干个第二待定位置， 所述第二待定位置 是可供所述智能巡检机器人对所述目标发射机进行 数据采集的位置； 若遍历所有第二待定位置， 仍无法采集到精度不小于所述精度阈值的工作数据， 则获 取所述目标发射机所处环境的粉尘含量、 并且获取所述 目标发射机的发热数据， 所述发热 数据表征 所述目标发射机的发热情况； 根据所述粉尘含量确定第一参数， 所述第一参数与所述粉尘含量负相关、 且与所述第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115014443 A 2二图像采集设备的采集精度正相关； 根据所述发热数据确定第 二参数， 所述第 二参数与发热数据与 所述目标发射机正常工 作下的额定发热 数据之间的差异正相关； 将所述第一参数、 所述第 二参数以及所述第 二图像采集设备的位姿参数的位姿调 整请 求， 输入预先训练的人工智能模型， 得到所述人工智能模型输出 的位姿调整系数和阈值调 整系数； 若采用所述位置调 整系数进行位姿调整后的第 二图像采集设备， 对所述目标发射机的 工作数据进行采集得到的工作数据的精度不小于采用所述阈值调整系数调整后的精度阈 值， 则将所述智能巡检机器人当前所 处的位置作为目标位置； 若反之， 则发出针对所述目标 发射机的告警。 7.一种发射机组数据采集系统， 所述系统包括： 智能巡检机器人， 配置为获取所述智能巡检机器人当前的位置数据； 根据所述的位置 数据， 确定所述智能巡检机器人在预设的行驶路径上即将驶向的下一个位置， 作为 目标位 置， 其中， 所述目标位置是所述智能巡检机器人对目标发射机的数据进 行采集的位置， 所述 目标发射机是所述发射机组中的至少一个发射机； 在所述智能巡检机器人到达所述目标位 置之后， 对所述目标发射机进行 数据采集， 得到目标 数据； 管理服务端， 配置为与所述智能巡检机器人通过通信网络通信， 以获取 所述目标 数据。 8.一种采用智能巡检机器人采集发射机组数据的装置， 所述装置包括： 位置数据获取模块， 配置为： 获取 所述智能巡检机器人当前的位置数据； 目标位置确定模块， 配置为： 根据所述的位置数据， 确定所述智能巡检机器人在预设的 行驶路径上即将驶向的下一个位置， 作为目标位置， 其中， 所述目标位置是所述智能巡检机 器人对目标发射机的数据进行采集的位置， 所述目标发射机是所述 发射机组中的至少一个 发射机； 目标数据采集模块， 配置为： 在所述智能巡检机器人到达所述目标位置之后， 对所述目 标发射机进行 数据采集， 得到目标 数据。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～6之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～6之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115014443 A 3